[发明专利]一种跟踪移动目标的方法及移动目标跟踪设备

说明书

本发明公开了一种跟踪移动目标的方法及移动目标跟踪设备，属于机器视觉技术领域；方法包括：步骤S1，采用图像采集装置对移动目标进行采集；步骤S2，确定采集到的移动目标在第一帧图像中的初始位置；步骤S3，根据当前帧图像中移动目标的位置，处理得到下一帧图像中移动目标的预测位置；步骤S4，结合预测位置，处理得到移动目标在下一帧图像中的真实位置；步骤S5，根据真实位置，对每个转向控制装置进行控制，以使每个图像采集装置对移动目标进行跟踪，随后返回步骤S3。上述技术方案的有益效果是：解决跟踪高速移动的目标时目标发生形变导致的目标定位失败等问题，提升跟踪采集高速移动目标的图像信息的准确性。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种跟踪移动目标的方法及移动目标跟踪设备。

背景技术

主动视觉的概念最早于20世纪80年代被提出，其主要思想是通过算法控制改变相机的参数，以实现视觉系统的主动化，大多数主动视觉的机器系统被运用于机器人、驾驶辅助以及目标跟踪等领域。

现有技术中，应用主动视觉的目标跟踪处理方法主要包括1)基于颜色的定位跟踪方法；2)利用相邻帧之间的差异来实现定位跟踪的方法；3)利用均值飘移的算法达到定位并跟踪的目的的方法；4)利用预设模板在图像中搜索匹配从而实现定位并跟踪的目的的方法。上述几种目标跟踪处理方法均具有其固有的局限性，利用上述几种目标跟踪处理方法在较为复杂的场景下对高速的移动目标进行定位跟踪时，往往会因为目标高速移动下发生形变，或者受到复杂背景噪声的影响而容易出现目标丢失的情况，或者因此降低目标跟踪的精确度。换言之，现有技术中存在的上述几种目标跟踪方法都无法适用于在较为复杂的场景下对高速的移动目标进行定位跟踪的情形。

发明内容

根据现有技术中存在的上述问题，现提供一种跟踪移动目标的方法及移动目标跟踪设备的技术方案，旨在解决跟踪高速移动的目标时目标发生形变导致的目标定位失败等问题，能够提升跟踪采集高速移动目标的图像信息的准确性；

上述技术方案具体包括：

一种跟踪移动目标的方法，适用于工业生产领域；其中，固定设置多个图像采集装置，每个所述图像采集装置设置在一对应的转向控制装置，还包括：

步骤S1，采用多个图像采集装置分别对所述移动目标进行采集；

步骤S2，针对每个所述图像采集装置，分别确定采集到的所述移动目标在第一帧图像中的初始位置；

步骤S3，针对每个所述图像采集装置，分别根据当前帧图像中所述移动目标的位置，处理得到下一帧图像中所述移动目标的预测位置；

步骤S4，结合每个所述图像采集装置对应的所述预测位置，处理得到所述移动目标在所述下一帧图像中的真实位置；

步骤S5，根据所述真实位置，分别对每个所述转向控制装置进行控制，以分别使每个所述图像采集装置对所述移动目标进行跟踪，随后返回所述步骤S3。

优选的，该跟踪移动目标的方法，其中，所述图像采集装置为相机，所述转向控制装置为提供多维度转向功能的云台装置。

优选的，该跟踪移动目标的方法，其中，所述步骤S2具体包括：

步骤S21，分别获取每个所述图像采集装置采集得到的所述第一帧图像；

步骤S22，分别对每个所述第一帧图像进行全局搜索；

步骤S23，根据搜索结果分别确认所述移动目标于每个所述第一帧图像中的所述初始位置。

优选的，该跟踪移动目标的方法，其中，所述步骤S3中：

若所述当前帧图像为所述第一帧图像，则以所述初始位置为依据处理得到所述下一帧图像中的所述预测位置；