[发明专利]一种减震装置及使用该减震装置的载物小车有效
申请号: | 201610147088.9 | 申请日: | 2016-03-15 |
公开(公告)号: | CN105644284B | 公开(公告)日: | 2018-07-03 |
发明(设计)人: | 乔徽;张兆东;孙宇 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工大服务机器人有限公司 |
主分类号: | B60G3/18 | 分类号: | B60G3/18;B60G11/14 |
代理公司: | 苏州慧通知识产权代理事务所(普通合伙) 32239 | 代理人: | 丁秀华 |
地址: | 150060 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 减震装置 载物小车 斜置 支撑装置 支撑架 弹簧 可旋转连接 弹簧机构 弹簧释放 转向运动 惯性力 连接件 平稳性 载物台 缓冲 减速 压缩 | ||
一种减震装置及使用该减震装置的载物小车,所述减震装置包括支撑装置;车支撑架,车支撑架中部通过连接件与支撑装置可旋转连接;车支撑架两端通过斜置弹簧机构与支撑装置两端连接。所述减震装置设置有两斜置弹簧,若所述减震装置加速、减速、由运动转向停止或者由停止转向运动时,在惯性力的作用下,其中一个斜置弹簧释放压力而变长,另一个斜置弹簧受到压力而压缩,使安装有减震装置的载物小车的载物台一直保持在水平面内,起到缓冲的作用,提高安装有该减震装置的载物小车的平稳性。
技术领域
本发明涉及机器人领域,特别涉及到一种减震装置及使用该减震装置的载物小车。
背景技术
载物小车在不断地追求灵活与高效,因此能够快速改变运动方向的车轮成了现在研究的重点和热点,如全向轮和麦克纳姆轮等得到了广泛的使用和研究。
虽然麦克纳姆轮在全向智能移动装备领域得到了广泛的应用,但是,由于麦克纳姆轮周围分布多个小辊子的原因,使得使用麦克纳姆轮的载物小车在移动过程中平稳性较差,在碰到凹凸不平的路面时,甚至发生货物脱落或者翻车的风险。
同样的,载物小车在启动、停止、加速或减速时,由于惯性,载物小车会有倾斜,也容易导致货物脱落或者翻车的风险。
发明内容
本发明解决的问题是现有技术中载物小车平稳性较差,容易导致货物脱落或者翻车。
为解决上述问题,本发明提供一种减震装置,包括:
支撑装置;
车支撑架,车支撑架中部通过连接件与支撑装置可旋转连接;车支撑架两端通过斜置弹簧机构与支撑装置两端连接。
进一步,斜置弹簧机构包括:
斜置安装体,所述斜置安装体有第一斜面,所述第一斜面与水平面的夹角大于0度小于90度;
斜置弹簧,斜置弹簧一端与第一斜面相连,另一端与支撑装置相连,所述斜置弹簧轴线与水平面的夹角大于0度小于90度。
进一步,所述支撑装置上侧两端设置有第二斜面,所述第二斜面与水平面的夹角大于0度小于90度。
进一步,所述第一斜面和第二斜面内设置有容置腔,所述斜置弹簧的两端分别置于所述容置腔内。
进一步,所述第一斜面和第二斜面平行,且与水平面的夹角为45度。
进一步,所述斜置弹簧轴线与水平面的夹角为45度。
进一步,两斜置弹簧机构呈对称设置。
进一步,支撑装置包括:
车轮安装机构,所述车轮安装机构用于安装车轮。
进一步,车轮安装机构包括:
电机轴承固定方块、电机轴、轴承和轴承挡圈,所述车轮安装于电机轴上。
与现有技术相比,本发明的技术方案具有以下优点:
本发明的减震装置设置有两斜置弹簧,若所述减震装置加速、减速、由运动转向停止或者由停止转向运动时,在惯性力的作用下,其中一个斜置弹簧释放压力而变长,另一个斜置弹簧受到压力而压缩,使安装有减震装置的载物小车的载物台一直保持在水平面内,起到缓冲的作用,提高安装有该减震装置的载物小车的平稳性。
本发明还提供一种载物小车,包括:
三个或者三个以上的上述减震装置;
车轮,所述车轮的数量与减震装置的数量相同,所述车轮安装于各车轮安装机构上;
载物台,所述减震装置安装于载物台下方。
进一步,还包括:
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