[发明专利]一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台

权利要求书

1.一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的空间复杂支链和两条S-S-R无约束支链，其特征是：空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，驱动杆一(2)的另一端与由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，球副平行四边形一的另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R₁₂)连接；在两个球副平行四边形的两个长边杆之间距离等于其短边杆的任意两点之处，须用一连杆(3)带转动副A(R_a)、转动副B(R_b)连接，这两个转动副位于该两点之处；副链的结构同主链，但驱动杆二(5)的一端与静平台(0)以转动副三(R₂₁)连接，而转动副三(R₂₁)与转动副一(R₁₁)的轴线不平行，驱动杆二(5)的另一端与由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形二的一端短边杆一固定连接，球副平行四边形二的另一端短边杆三(7)与球副平行四边形一的短边杆二(4)用转动副四(R₂₂)连接，且转动副四(R₂₂)与转动副二(R₁₂)的轴线重合；两条S-S-R无约束支链在静平台(0)、动平台(1)上的转动副和球副可任意布置，进一步，在动平台(1)上的两个球副可以合并为一个二重球副。

2.按权利要求1所述的低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台，其特征是：两条无约束型支链S-S-R，可用S-S-P或S-P-S无约束型支链去替代。

3.按权利要求1或2所述的低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台，其特征在于：每条支链上与静平台(0)联接的四个转动副为驱动副，可以用移动副来替代；且当依次固定一个、两个、三个驱动副时，该平台就分别成为三自由度、二自由度、单自由度的三平移一转动并联机器人，其独立输出运动数目分别为三、二、一，其它的运动为派生运动。