[发明专利]抑制自动紧急制动系统对小障碍物误工作的装置和方法

权利要求书

1.抑制自动紧急制动系统对小障碍物误工作的装置，汽车包括雷达(1)、车载控制器(5)和自动紧急制动系统(6)，所述雷达(1)用于检测障碍物，所述车载控制器(5)用于控制自动紧急制动系统(6)，其特征在于，该装置包括：

采样模块(2)，用于对雷达(1)探测结果进行采样，获得每个采样周期的样本RCS，并记录；

障碍物分析模块(3)，用于对采样结果进行分析，将每个样本RCS与预设在障碍物分析模块(3)中的阈值P1进行比较，当大于阈值P1的样本RCS数量达到额定数量时，满足第一判断条件，判断当前障碍物为大障碍物，并将采样结果一直保持；当超过阈值P1的样本RCS数量少于额定数量时，不满足第一判断条件，判断当前障碍物为小障碍物；

过滤模块(4)，用于将障碍物分析模块(3)的分析结果进行过滤处理，滤除小障碍物的分析结果，保留大障碍物的分析结果并输出给车载控制器(5)，通过车载控制器(5)控制自动紧急制动系统(6)执行制动操作。

2.根据权利要求1所述的抑制自动紧急制动系统对小障碍物误工作的装置，其特征在于，所述障碍物分析模块(3)还预设有阈值P2，所述障碍物分析模块(3)在满足第一判断条件后，计算所有样本RCS的平均值，当样本RCS的平均值大于阈值P2时，满足第二判断条件，进一步确定当前障碍物为大障碍物。

3.根据权利要求2所述的抑制自动紧急制动系统对小障碍物误工作的装置，其特征在于，所述阈值P1的取值为110db-140db，所述阈值P2的取值为100db-130db。

4.根据权利要求1或2或3所述的抑制自动紧急制动系统对小障碍物误工作的装置，其特征在于，所述额定数量为8-12个。

5.根据权利要求1或2或3所述的抑制自动紧急制动系统对小障碍物误工作的装置，其特征在于，所述采样模块(2)的采样周期为10-50ms。

6.抑制自动紧急制动系统对小障碍物误工作的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

A、采样：对雷达(1)探测结果进行采样，以一个采样周期作为一个样本，并记录每个样本RCS：RCS_1、RCS_2、RCS_3……RCS_N，N表示当前时刻；

B、分析障碍物：设定阈值P1，将每个样本RCS与阈值P1进行对比，当大于阈值P1的样本RCS的数量达到额定数量时，满足第一判断条件，判断当前障碍物为大障碍物，并将采样结果一直保持；当超过阈值P1的样本RCS数量少于额定数量时，不满足第一判断条件，判断当前障碍物为小障碍物；

C、过滤小障碍物：将步骤B中的分析结果进行过滤处理，滤除小障碍物的分析结果，然后保留大障碍物的分析结果并输送给车载控制器(5)，通过车载控制器(5)控制自动紧急制动系统(6)执行制动。

7.根据权利要求6所述的抑制自动紧急制动系统对小障碍物误工作的方法，其特征在于，所述步骤B进一步包括：设定阈值P2，在样本RCS的分析结果满足第一判断条件后，计算所有样本RCS的平均值RCS_ararage_value，当RCS_ararage_value大于阈值P2时，满足第二判断条件，判断当前障碍物为真实有效的车辆。

8.根据权利要求7所述的抑制自动紧急制动系统对小障碍物误工作的方法，其特征在于，所述阈值P1的取值为110db-140db，所述阈值P2的取值为100db-130db。

9.根据权利要求6或7或8所述的抑制自动紧急制动系统对小障碍物误工作的方法，其特征在于，所述额定数量为8-12个。

10.根据权利要求6或7或8所述的抑制自动紧急制动系统对小障碍物误工作的方法，其特征在于，所述采样周期为10-50ms。