[发明专利]移动平台上的运动目标检测识别与跟踪方法

权利要求书

1.移动平台上的运动目标检测识别与跟踪方法，其特征是，包括移动平台上的运动目标检测识别和视频检测中的运动目标跟踪，

所述移动平台上的运动目标检测识别的方法为：首先使用光流法检测出所有移动目标，然后采用识别的方法对检测到的目标进行二次处理，即使用特定目标的颜色识别方法进一步对移动颜色目标进行选择，和使用基于SVM的行人检测进一步对行人目标进行选择提取；

所述视频检测中的运动目标跟踪，采用基于特征融合的粒子滤波跟踪算法，即使用HSV颜色特征和LBP纹理特征作为跟踪算法的处理对象，包括以下步骤：

步骤1、开始跟踪程序。

步骤2、获取一帧图像，并判断该帧是否是第一帧图像，若是，则进行图像初始化操作；初始化操作包括获取跟踪目标、粒子分配；

步骤3、图像初始化时需要对图像内容进行备份操作并把备份转为灰度图，此后使用鼠标标定跟踪目标，并把粒子平均分配给每个目标；

步骤4、在标定跟踪目标之后，计算每个目标的LBP直方图，并计算每个标定区域HSV颜色直方图分布情况，并将每个粒子权重设置为0；

步骤5、初始化结束，返回获取下一帧图像；

步骤6、系统状态转移，粒子随机分布，计算各粒子的LBP直方图，并计算粒子转移前后直方图的相似度，以确定粒子权重，并针对每个目标标准化权重；

步骤7、根据粒子权重为每个目标重新分配粒子；

步骤8、显示粒子；

步骤9、若跟踪结束，退出程序；否则返回步骤2获取下一帧图像，继续处理目标跟踪。

2.如权利要求1所述的移动平台上的运动目标检测识别与跟踪方法，其特征是，所述颜色识别需要首先对目标的RGB颜色空间三个分量进行提取并做耦合处理，从而得到能够检测出目标物体的阈值，然后将该阈值赋值给识别模块，从而能够识别出该具有该颜色特征的目标物体。

3.如权利要求2所述的移动平台上的运动目标检测识别与跟踪方法，其特征是，所述颜色识别方法采用RGB颜色特征，对目标物体进行阈值分割，从而检测出目标物体；首先通过试验获得特定目标物体的RGB阈值，然后直接使用采集到的彩色图像，对图像的行、列分别进行扫描统计，将扫描结果与RGB阈值进行对比处理，从而检测出目标物体；颜色耦合的处理方法为，在进行阈值设定时，R、G、B三个分量需要满足以下条件：

B>B_thB-G>BG_difRB-R>BR_difB>BGscale*GB>BRscale*R]]>

其中，B_th为蓝色B的阈值，BG_dif为蓝色B和绿色G的差分阈值，BR_dif为蓝色B和红色R的差分阈值，BG_scale为蓝色B和绿色G的比例阈值，BR_scale为蓝色B和红色R的比例阈值；分别按行和按列扫描图像，统计红色像素的个数，当某行或者某列的红色像素个数超过一定阈值时，就认为是红色色块；对于确定的红色色块区域，长宽各增加一个裕量来确定目标区域；通过引入耦合操作，降低因光照、颜色相似等原因产生的误检。