[发明专利]一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法

权利要求书

1.一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法，包括主机（B），其特征在于：所述主机（B）内部设置ROS模块（5），且所述主机（B）顶端连接信号接收转化模块（A）；所述信号接收转化模块（A）内部设有手柄（1）、键盘（2）、蓝牙耳机（3）和app模块（4）；所述主机（B）通过局域网模块（6）连接机器人（C），且所述机器人（C）内部设置编码器（7）、语音模块（8）、IMV惯性导航模块（9）、摄像头（10）、激光扫描仪（11）、电压传感器（12）、蓝牙模块（13）和数据处理模块（14）。

2.根据权利要求1所述的一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法，其特征在于：所述导航步骤如下：

步骤一：将主机（B）接通电源，主机（B）被激活，主机（B）内部的ROS模块（5）激活；

步骤二：主机（B）远程连接机器人（C），通过局域网模块（6）将ROS模块（5）与机器人（C）内部连通；

步骤三：通过机器人（C）内部的编码器（7）、IMV惯性导航模块（9）、摄像头（10）、激光扫描仪（11）、电压传感器（12）、蓝牙模块（14）获取传感器数据；

步骤四：步骤三中获取的传感器数据发布制图命令进行制图；

步骤五：步骤四中制图结束后，保存地图，然后利用所制地图进行路径规划与导航。

3.根据权利要求1所述的一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法，其特征在于：还包括信号转换模块（51），所述ROS模块（5）内部设置信号转换模块（51），且所述信号转换模块（51）与所述手柄（1）、键盘（2）、蓝牙耳机（3）和app模块（4）连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法，其特征在于：所述主机（B）一侧设置有若干个均匀分布的所述机器人（C）。

5.根据权利要求1所述的一种基于ROS操作系统的机器人自主导航方法，其特征在于：所述ROS模块（5）支持C++、Python、Octave和LISP语言。