[发明专利]一种取放料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种取放料机械手，属于自动化家电装配领域。

背景技术

现在常用的单工位真空成型机，都是使用人工取放料，即工人将料板从垛料台取下，将之放到真空箱上的成型区中。待料板成型后，工人到成型区中取走成型好的产品，再从垛料台取料进行下一个产品的成型。这种人工取放料有几个缺点：1、成型区位于真空箱顶部，一般真空箱高2米多，工人需要带着料板爬到真空箱上的成型区，然后回到地面。产品成型好后又要爬到成型区，取产品回到地面。成型一个产品，需要工人进行重复而繁重的体力劳动。2、成型区上方有压板，真空成型机工作时压板须由油缸带动往成型区压紧，当工人放料板到成型区时，上方的压板会对工人的人身安全有不确定的威胁。3、料板放置在成型区时，需要对料板的位置进行准确的定位，当工人重复工作时，可能会因疲劳而定位不准，从而对产品的质量造成影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种取放料机械手。

解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种取放料机械手，由机架组件、垂直运动组件、水平运动组件和能够抓起放下物料的吸盘组件组成，所述垂直运动组件安装在所述机架组件上，所述垂直运动组件能够带动所述水平运动组件和吸盘组件上下运动，所述水平运动组件能够带动所述吸盘组件左右运动，其特征在于：所述的水平运动组件设有伺服电机、行星减速器、一级框架、倍速板、二级框架和侧板，所述一级框架、倍速板和二级框架由上至下水平布置，所述一级框架的顶面与所述垂直运动组件的底面之间安装有第二直线滑动副、侧壁与所述侧板的上部之间安装有第三直线滑动副，所述倍速板的顶面与所述一级框架的底面之间安装有第四直线滑动副、侧壁与所述侧板的中部固定连接，所述二级框架的侧壁与所述侧板的下部之间安装有第五直线滑动副，并且，所述第二至第五直线滑动副的滑动方向均沿左右方向设置；所述伺服电机和行星减速器均固定在所述垂直运动组件上，所述行星减速器的联轴器与伺服电机的电机轴联接、出力轴穿入到所述一级框架的框内位置；所述一级框架的框内位置设有第一齿轮、第一齿条、左端同步带轮、右端同步带轮、第一同步带、第二同步带、第二齿条和第二齿轮，所述二级框架的框内位置设有所述第三齿轮和第三齿条，其中，所述第一齿条、左端同步带轮的安装座、右端同步带轮的安装座和第二齿条均固定在所述一级框架上，并且所述第一齿条的延伸方向、左端同步带轮与右端同步带轮之间的连线方向、第二齿条的延伸方向均沿左右方向设置，所述第一齿轮套装固定在所述行星减速器的出力轴上并与所述第一齿条啮合连接；所述第一同步带与左端同步带轮啮合连接，所述第二同步带与右端同步带轮啮合连接，所述第一同步带和第二同步带的一端均固定在所述垂直运动组件的底面上、另一端均固定在所述倍速板的顶面上，并且所述第一同步带和第二同步带的延伸方向均沿左右方向设置；所述第三齿条以延伸方向沿左右方向设置的方式固定在所述二级框架上，所述倍速板上固定有轴承座，该轴承座安装有上端穿入所述一级框架框内位置、下端穿入所述二级框架框内位置的齿轮轴，所述第二齿轮套装固定在齿轮轴的上端并与所述第二齿条啮合连接，所述第三齿轮套装固定在齿轮轴的下端并与所述第三齿条啮合连接；所述吸盘组件固定在所述二级框架上。

作为本发明的一种优选实施方式，所述的垂直运动组件设有气缸、连接座、类L型支架和第一直线滑动副；所述气缸固定在所述机架组件上，并且所述气缸的活塞杆朝上设置，所述类L型支架由立杆部和连接在立杆部下端面的水平板构成，所述立杆部的上端部通过所述连接座与气缸的活塞杆固定连接，所述第一直线滑动副安装在所述立杆部的中部与所述机架组件之间，并且所述第一直线滑动副的滑动方向沿上下方向设置；所述一级框架的顶面与所述垂直运动组件的底面之间安装有第二直线滑动副即：所述第二直线滑动副安装在所述一级框架的顶面与所述类L型支架的水平板底面之间；所述伺服电机和行星减速器均固定在所述垂直运动组件上即：所述伺服电机和行星减速器均固定在所述类L型支架的水平板顶面上；所述行星减速器的出力轴穿入到所述一级框架的框内位置即：所述行星减速器的出力轴通过开设在所述水平板上的通孔穿入到所述一级框架的框内位置。

作为本发明的一种实施方式，所述的机架组件由两根支撑柱和连接在两根支撑柱之间的横梁组成；所述气缸固定在所述机架组件上即：所述气缸固定在所述横梁上，所述第一直线滑动副安装在所述立杆部的中部与所述机架组件之间即：所述横梁上固定有安装板，所述第一直线滑动副安装在所述立杆部的中部与所述安装板之间。