[发明专利]一种无人机三维空中航路地图构建及其航路显示方法

权利要求书

1.一种无人机三维空中航路地图及其动态构建方法，其特征在于，通过无人机并基于已 有的地面二维地图，获取飞行所需区域三维空中地图，在地图上标定重要信息，在三维空中 地图中划定航道，在区域云服务器中创建存储三维空中航路地图，用户可以用终端下载地图 数据，查找信息，创建飞行任务，同时定期设置一些安装有测距传感器的无人机检查航道与 周围物体是否发生变化，定期利用安装方向传感器和摄像头的无人机传回的信息，构建新的 三维地图，检查航路上发生的影响飞行安全的变化，更新维护地图，同时服务器可以根据实 时各个区域内无人机的信息和飞行任务，为无人机自主规划航路并导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过无人机获取城市区域三维地图，已经 安装好方向传感器以及摄像头的无人机，预先飞遍需要建立空中三维地图的区域，将记录下 的速度方向、重力、深度图片信息回传给服务器，在服务器端建立三维地图，并存储，所述 三维地图中应该包含区域内大型自然景观的位置和高度，建筑物的位置和高度，同时包含对 无人机飞行安全构成威胁的空中物体的位置和高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在建立的三维地图基础上标定其他重要信 息，包含人员流动密集区域，包含政府要求的禁飞区域，包含预先设立好的为无人机提供便 利的驿站，包含为无人机建立的无人机机场、无人机跑道、无人机起飞平台。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用建立好的三维空中航路地图，以及标 定的重要信息，为无人机划定一些主要航道，包含航道的位置信息，以及高度信息，航道上 要包含有一些无人机驿站，无人机机场、跑道、起飞平台，并且避开一些高度较高的建筑物 和自然景观，避开人员流动密集区域，避开禁止飞行区域。当无人机执行飞行任务时，经过 的路径应主要在划定的航道上。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用户可以使用其他电子产品，利用飞行地 面站，从区域云服务器上下载并查看之前所创建的三维空中地图数据，利用其查找信息，同 时用户可以为无人机选定出发点，目的地，途径位置，这些飞行任务数据会上传到服务器中， 并且服务器自主为无人机划定飞行路线，高度，并发送控制指令控制无人机的飞行。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，定期设置一些安装有测距传感器的无人机 定期飞遍所有的航道，检测航道与周围物体是否发生变化，如果发生可能影响飞行安全的变 化，则需要重新设置空中航道，定期设置一些安装有方向传感器、摄像头无人机定期飞遍城 市区域，或者通过一些安装有方向传感器、摄像头的无人机在执行任务过程中回传给服务器 的深度图片，速度方向，重力信息，建立新的三维空中地图，对比更新之前的三维空中地图 中与目前不符合的信息，同时检测是否有区域的例外情况发生，包含某一区域暂时变为人员 密集区域，某区域空中飞行物较多情况。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行飞行任务过程中的无人机会将其高度， 定位，速度，剩余电量或者剩余油量回传服务器，以上信息都会实时从服务器传到用户使用 的客户端上，无人机偏离预定航道，服务器端会向用户客户端发出警报，用户在监控无人机 的同时也可以发送新的控制指令给无人机，无人机如果发生失去联接的状况，服务器会及时 向用户客户端报警，并将无人机最后失联前最后时刻的位置信息以及通过无人机速度、周围 地面条件、环境因素计算出的可能坠落或可能停留位置发送给用户，使用户能够及时找到无 人机，降低或避免损失，服务器在为新执行飞行任务的无人机自主规划航路时，会避免无人机 相互影响，并将规划好的航路，高度，飞行用时信息发送给用户使用的终端，便于用户查看， 并选择是否执行该飞行任务，在飞行过程中无人机的位置、高度、速度、加速度、剩余电量 信息也会通过服务器发送到用户端，用户通过这些信息决定是否更改、终止任务，这些指令 又会通过服务器经过规划，传送到无人机上。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，服务器在为新执行飞行任务的无人机自主 规划航路时，会将无人机飞行的路径主要都设置在已有航路上，会避免无人机相互影响，并 将规划好的航路，高度，飞行用时信息发送给用户使用的终端，便于用户查看，并选择是否 执行该飞行任务。