[发明专利]电梯专用无称重启动力矩补偿算法

权利要求书

1.电梯专用无称重启动力矩补偿算法，其特征在于，包括以下步骤：

1)在开闸前使用第一组PI参数对系统进行给定速度为0的速度环控制，所述第一组PI参数的P较小，I较大，其调节范围为100～400；

2)设定一个电梯移动阈值，当电梯的移动没有超过该电梯移动阈值时，就一直保持第一组PI参数直至力矩补偿结束；当检测到电梯的移动超过该电梯移动阈值时，将PI控制器的第一组PI参数的P增大，I减小，得到第二组PI参数，继续进行给定速度为0的速度环控制，直到出现速度方向和开始位移方向相反的情况后，将此时的第二组PI参数调回原先所述的P较小且I较大的第一组PI参数；

3)将启动力矩补偿过程中的最大位移和最大速度进行记录，将其显示在控制系统菜单中，并根据此参数给出相应参数的提示，提示用户应当调整的参数。

2.如权利要求1所述的电梯专用无称重启动力矩补偿算法，其特征在于，还包括一调试步骤：调试时，首先将电梯保持在空载或者满载状态，当发现速度大于步骤3)中的最大速度时，则增大第二组PI参数的P环节参数；当发现位移大于步骤3)中的最大位移时，则调整第二组PI参数的I环节参数。

3.如权利要求1或2所述的电梯专用无称重启动力矩补偿算法，其特征在于，通过DSP对增量式正余弦编码器信号进行高精度细分计算，使得最终从编码器侧得到的信号为一圈218精度的数字量信号。

4.如权利要求1或2所述的电梯专用无称重启动力矩补偿算法，其特征在于，所述最大速度不超过-2.3～2.3mm/s，所述最大位移不超过0.1238mm。

5.如权利要求1或2所述的电梯专用无称重启动力矩补偿算法，其特征在于，电梯在启动阶段的力矩表达式可简化为：F＝Fa-Fb-Fc，速度表达式为：位移表达式为:其中S为补偿时移动的位移，T为整个补偿时间，V0为电梯启动时的初速度，正常时为0，m为电梯对重和轿厢以及钢丝绳的质量和，Fa为轿厢和对重的质量差产生的重力即电梯的负载，Fb为电梯曳引机输出的电磁力矩，Fc为电梯整个系统的摩擦力；

电梯的速度环PI控制器表达式为：其中Kp为比例系数，Ti为积分时间，VΔ为速度误差，