[发明专利]一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置

权利要求书

1.一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，包括各为两副相对设置结构相同的手爪张合机构和驱使手爪张合机构抱持夹紧塔架构件的抱持夹紧机构；所述抱持夹紧机构包括第一机构架(4)，安装在第一机构架(4)上的第一驱动电机(1)、与第一驱动电机轴联接的第一传动丝杆(7)和与第一传动丝杆匹配构成螺纹传动副的第一螺母滑块，所述第一螺母滑块与设置在第一机构架上的导轨构成滑动副；所述手爪张合机构包括由两支撑板(14)构成的第二机构架，安装在第二机构架上的第二驱动电机(13)、与第二驱动电机轴联接的第二传动丝杆(27)、与第二传动丝杆匹配构成螺纹传动副的第二螺母滑块(26)、与第二螺母滑块联接的联接组件和两个相对设置与联接组件铰接的手爪，其中所述联接组件由中间体(23)和两个拉杆(24)构成，两个拉杆的一端与中间体两侧铰链接，另一端与第二螺母滑块联接，两个拉杆(24)与第二传动丝杆支座(25)两侧的导向槽匹配构成导向移动副，所述手爪由指爪(17)和与指爪内侧滑槽滑动配合的指爪滑块(22)构成，指爪滑块的一端通过铰链与联接组件的中间体(23)联接，指爪通过导向销柱(20)与第二机构架的支撑板上的弧形滑槽(16)相配的导向销柱(20)安装在支撑板上，所述第二机构架通过联接构件(10)固定安装在抱持夹紧机构的第一螺母滑块上。

2.根据权利要求1所述的铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于抱持夹紧机构中的所述第一螺母滑块为组合结构件，由滑块(3)和嵌置在滑块安装孔中的螺母(8)构成。

3.根据权利要求1所述的铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于两副手爪张合机构相对错位设置，使得机器人在垂直或倾斜于地面的构件上攀爬时，易于达到力矩平衡，确保机器人的可靠附着。

4.根据权利要求1或2或3所述的铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于所述指爪(17)的工作面上装有橡胶垫层(18)，用于增大指爪夹紧构件时的摩擦力。

5.根据权利要求4所述的铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于所述橡胶垫层中嵌入有电磁铁(21)，用于在手爪张合机构完全展开时，吸附角钢直平面。

6.根据权利要求1或2或3所述的铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于所述中间体(23)上安装有红外传感器，用于提高手爪夹持角钢的效率。

7.根据权利要求4所述的铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于所述中间体(23)上安装有红外传感器，用于提高手爪夹持角钢的效率。

8.根据权利要求5所述的铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于所述中间体(23)上安装有红外传感器，用于提高手爪夹持角钢的效率。

9.根据权利要求4所述的铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于所述联接构件(10)为联接板，通过螺钉件固定在第一螺母滑块上，构成第二机构架的两支撑板(14)固定在联接板的两侧。

10.根据权利要求6所述的铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于所述联接构件(10)为联接板，通过螺钉件固定在第一螺母滑块上，构成第二机构架的两支撑板(14)固定在联接板的两侧。