[发明专利]用于确定目标范围中的移动目标的方法，装置和系统

说明书

本发明提供用于确定目标范围中的移动目标的方法、装置和系统。包括：获取目标范围的鱼眼全景图像；将每个鱼眼全景像素的坐标转换成为球面坐标，作为对应的球面像素，以构成球面图像；将至少一部分球面像素的球面坐标分别转换成为水平经纬坐标和垂直经纬坐标，以分别构成水平经纬图像和垂直经纬图像；将水平经纬图像和垂直经纬图像分别划分成为多个水平经纬区域和多个垂直经纬区域；针对所述每个水平经纬区域，计算获得水平最大灰度差值和水平阈值，以及针对每个垂直经纬区域，计算获得垂直最大灰度差值和垂直阈值；针对每个水平经纬区域和每个垂直经纬区域，进行标记；对球面像素进行标记；将标记为第一符号的球面像素，确定为移动目标。

技术领域

本发明涉及拍摄目标范围的全景图像，尤其涉及用于确定目标范围中的移动目标的方法，装置和系统。

背景技术

360度全景图像(包括照片和视频)拍摄是最近非常流行的，市场上已经推出了可以拍摄360度全景图像的全景双鱼眼相机，可以应用到展示、影视、游戏、监控等众多的应用领域。而在监控领域，对于动态物体(车辆、人员、宠物)的跟踪是非常重要的功能之一。全景双鱼眼相机体积小，隐蔽性好，一台全景双鱼眼相机就可以同时监控360度的视野，减少了所需监控设备的数量。

目前已有的动态物体追踪算法，大都是针对普通的平面影像。而对于360度全景图像，检测移动目标(移动物体)的算法很少。对于360度全景双鱼眼图像，传统的经纬展开算法只在一个角度上进行展开，在经纬展开图像的顶部和底部会产生很大的形变(被放大了多倍)，导致误检的情况。在差分比较算法中，由于采用固定的阈值，在不同的光照强度下，也会发生误检和漏检的情况。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了用于确定目标范围中的移动目标的方法，装置和系统，其改进了传统的经纬展开算法，通过在水平和垂直两个角度同时进行经纬展开，提高了对图像顶部和底部的移动物体的检测精度。本发明通过利用图像像素的灰度值，动态地设定阈值，从而减少了误检和漏检的情况。

本发明提供一种用于确定目标范围中的移动目标的确定方法，该确定方法包括以下步骤：

a)利用全景相机对所述目标范围进行拍摄，获取所述目标范围的鱼眼全景图像以及所述鱼眼全景图像中的每个鱼眼全景像素分别在时刻t1和时刻t2的灰度值；

b)将所述鱼眼全景图像中的所述每个鱼眼全景像素的坐标转换成为球面坐标，作为对应的球面像素，以构成球面图像；

c)将所述球面图像中的至少一部分球面像素的球面坐标分别转换成为水平经纬坐标和垂直经纬坐标，分别作为对应的水平像素和对应的垂直像素，以分别构成水平经纬图像和垂直经纬图像；

d)将所述水平经纬图像和所述垂直经纬图像分别划分成为多个水平经纬区域和多个垂直经纬区域，所述多个水平经纬区域中的每个水平经纬区域具有多个水平像素，所述多个垂直经纬区域中的每个垂直经纬区域具有多个垂直像素；

e)针对所述每个水平经纬区域，计算所述多个水平像素中的每个水平像素在所述时刻t1和所述时刻t2的灰度差值，获得多个水平灰度差值，将所述多个水平灰度差值中的最大值作为水平最大灰度差值，并根据所述多个水平灰度差值的平均值，计算水平阈值，以及

针对所述每个垂直经纬区域，计算所述多个垂直像素中的每个垂直像素在所述时刻t1和所述时刻t2的灰度差值，获得多个垂直灰度差值，将所述多个垂直灰度差值中的最大值作为垂直最大灰度差值，并根据所述多个垂直灰度差值的平均值，计算垂直阈值；

f)针对所述每个水平经纬区域，将所述水平最大灰度差值与所述水平阈值进行比较，如果所述水平最大灰度差值大于所述水平阈值，则将相应的水平经纬区域标记为第一符号，否则标记为与所述第一符号不同的第二符号；