[发明专利]一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法

权利要求书

1.一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法，其特征在于，摆把配料机器人集 群包括中央控制器、工控机、摆把配料机器人、传送带和烟叶框；所述摆把配料机器人各自 上面都安装有一台工控机，摆把配料机器人之间的工控机相互连接；传送带上面也安装有工 控机；每台摆把配料机器人和传送带的工控机均连接中央控制器；中央控制器通过连接工控 机，控制每台摆把配料机器人的铲料动作和传送带的传送方向与速度；

所述中央控制器调节铲取烟叶框中烟叶的厚度，设定每次摆把配料机器人夹取烟叶的厚 度和次数，以及传送带的传输速度。

2.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法，其特征在 于，所述摆把配料机器人的数量不少于两台。

3.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法，其特征在 于，所述各摆把配料机器人之间协同工作，通过在人机界面上设定传送带的传输速度和各摆 把配料机器人的摆把频率，让传送带上放置的烟叶厚度均匀且无间隔。

4.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法，其特征在 于，所述各摆把配料机器人对应的烟叶框，根据需要放置不同类型的烟叶，根据配料比调整 各摆把配料机器人的摆把频率和夹取烟叶厚度，让传送带上放置的烟叶符合复烤混合烟叶的 配比，满足自动配料要求。

5.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法，其特征在 于，所述烟叶框中间设有隔板，将一个烟叶框分为两部分，每个机器人对应一个烟叶框，铲 完隔板隔开的一部分之后，转台自动旋转烟叶框，将隔板的另一侧转向机器人。

6.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法，其特征在 于，所述烟叶框的宽度可以为机械夹具的2倍，摆把配料机器人可每次铲取烟叶框中左边或 右边的烟叶，下次铲取另一边的烟叶，以节约烟叶框空间。

7.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法，其特征在 于，中央控制器与工控机之间采用以太网、PowerLink、Devicenet或Profibus-DP的通讯方 式控制各个工控机，实现各摆把配料机器人协调运作，实现自动柔性摆把、自动配方的功能。

8.根据权利要求1所述的一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法，其特征在 于，所述中央控制器为PLC控制系统。