[发明专利]一种遥控飞行器的控制方法及设备

说明书

本发明涉及一种遥控飞行器的控制方法及设备，属于无线遥控技术领域。该飞行器遥控设备由主遥控设备和从遥控设备两个设备组成，主/从遥控设备硬件模块都为：高精度惯性导航模块(陀螺仪、加速度传感器、地磁场传感器)、射频模块、电源模块、MCU模块、存储模块。软件功能模块分别为：主遥控设备：数据存储模块、信息采集模块、第一无线通信模块、第二无线通信模块、飞行控制模块；从遥控设备：数据存储模块、信息采集模块、无线通信模块。遥控飞行器的控制方法为：通过主/从遥控设备间的交互确定主/从遥控设备相互间的三维空间位置关系，从而控制飞行器的飞行状态。本发明在遥控飞行器的过程中，操作简便、直观、趣味性强，能够很好的满足客户的需求与体验。

技术领域

本发明属于无线遥控技术领域，涉及一种遥控飞行器的控制方法及设备。

背景技术

目前，遥控飞行器的应用范围越来越广泛，传统的飞行器遥控设备，操纵上大多以推拉操作杆或点击固定飞行姿态按钮的方式，操纵趣味性、直观性弱，新手不易上手。若能把控制器的姿态变化直接映射到飞行器的飞行状态上，飞行器控制的趣味性与易操作性将大大提高。

因此，发明一种利用改变遥控器在物理三维空间的位置达到控制飞行器飞行状态的方法与设备，具有良好的实际意义和应用价值。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种遥控飞行器的控制方法及设备，通过主/从遥控设备间的交互确定主/从遥控设备相互间的三维空间位置关系，从而控制飞行器的飞行状态。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种遥控飞行器的控制设备，所述控制设备包括主遥控设备和从遥控设备，通过主遥控设备和从遥控设备间的交互确定主遥控设备和从遥控设备相互间的三维空间位置关系，从而控制飞行器的飞行状态。

进一步，所述主遥控设备包括高精度惯性导航模块、第一无线通信模块、第二无线通信模块、电源模块，MCU模块和存储模块；

所述从遥控设备包括高精度惯性导航模块、无线通信模块、电源模块，MCU模块和存储模块；

所述高精度惯性导航模块由陀螺仪、加速度传感器及地磁场传感器组成，高精度惯性导航模块实时输出三维空间加速度、角速度、方向偏移等物理参数，从遥控设备中的MCU模块将采集到的实时参数数据通过无线通信模块发送给主遥控设备的第一无线通信模块，从而主遥控设备实时获知主遥控设备和从遥控设备当前的三维空间位置物理参数；所述主遥控设备将接收到的三维空间位置物理参数转换为三维坐标，通过主/从遥控设备的坐标关系得到对飞行器的控制命令，并将飞行控制命令通过第二无线通信模块发送到飞行器。

进一步，所述主遥控设备和从遥控设备采用手套造型，但不限于此造型；操作者两手穿戴手套，通过控制两手间相对的三维空间位置关系对飞行器进行遥控。

本发明还提供了一种遥控飞行器的控制方法，在该方法中，采用主/从遥控设备实现对飞行器的飞行控制；通过主遥控设备和从遥控设备间的交互确定主遥控设备和从遥控设备相互间的三维空间位置关系，并通过主/从遥控设备的坐标关系得到对飞行器的控制命令，从而控制飞行器的飞行状态。

进一步，该方法包括以下步骤：

步骤一：主遥控设备和从遥控设备接触，完成初始化；

步骤二：主遥控设备和从遥控设备分离，主/从遥控设备上的高精度惯性导航模块输出三维空间加速度、角速度、方向偏移等物理参数，从遥控设备将实时参数数据通过射频模块发送给主遥控设备第一无线通信模块，主遥控设备实时获知主/从设备当前三维空间位置物理参数；

步骤三：主遥控设备对接收到的三维空间位置物理参数采用相关算法将其转换为三维坐标；