[发明专利]一种中药自动配药的控制方法

权利要求书

1.一种中药自动配药的控制方法，其特征在于：包括取药步骤、称量配药步骤和放药步骤；

所述取药步骤包括：

步骤S101，取药步骤开始，进入步骤S102；

步骤S102，输入取药处方，进入步骤S103；

步骤S103，判断取药小车是否接收到执行指令，如果是，进入步骤S104，如果否，则继续等待；

步骤S104，控制取药小车通过导轨运行到配药任务中中药所对应的储药盒位置处，进入步骤S105；

步骤S105，取药小车上的夹持机械手伸出，进入步骤S106；

步骤S106，取药小车上的夹持机械手夹紧储药盒，进入步骤S107；

步骤S107，取药小车上的夹持机械手缩回，进入步骤S108；

步骤S108，取药小车携带储药盒并通过导轨运行到计量称处并将储药盒放置于计量称上，进入步骤S109；

步骤S109，夹持机械手松开储药盒；

步骤S110，取药步骤结束，进入称量步骤；

所述称量配药步骤包括：

步骤S201，称量、配药步骤开始，进入步骤S202；

步骤S202，称量储药盒，获取储药盒的原始重量P0，计算出原始重量P0与所需药量之间的原始差值Pa，并将Pa储存在控制系统中，进入步骤S203；

步骤S203，判断Pa是否大于10，如果是，进入步骤S204，如果否，则进入步骤S207；

步骤S204，控制粗配药抓手伸出抓药，进入步骤S205；

步骤S205，称量储药盒的重量Pi,计算Pi与所需药量之间的差值Pj，进入步骤S206；

步骤S206，判断Pj是否大于10，如果是，返回步骤S204，如果否，则进入步骤S207；

步骤S207，控制细配药抓手伸出抓药，进入步骤S208；

步骤S208，判断Pi是否等于Pa，如果是，则进入步骤S209，如果否，则返回步骤S207；

步骤S209，称量、配药步骤结束，进入放药步骤；

所述放药步骤包括：

步骤S301，放药步骤开始，进入步骤S302；

步骤S302，取药小车上的夹持机械手伸出，进入步骤S303；

步骤S303，取药小车上的夹持机械手夹紧储药盒，进入步骤S304；

步骤S304，控制系统控制取药小车运行到指定位置,进入步骤S305；

步骤S305，取药小车上的夹持机械手缩回，进入步骤S306；

步骤S306，放药步骤结束。

2.一种实现如权利要求1所述控制方法的装置，其特征在于：所述装置包括控制系统、储药柜、取药小车和配药称量装置；

所述取药小车、计量称、配药抓手和控制系统电连接；

所述储药柜上设有若干个储药盒，储药柜的若干个储药盒之间设置连通有导轨；

所述取药小车上设置有夹持机械手；

所述配药称量装置包括计量称、配药抓手、配药盒，配药抓手有两个，其中一个为粗配药抓手，其中另一个为细配药抓手。