[发明专利]自移动机器人

权利要求书

1.一种自移动机器人，包括机器人主体(1),所述机器人主体上设有控制单元和边界检测装置(2)，其特征在于，所述边界检测装置包括探测杆，所述探测杆的一端为固定端，在所述机器人主体的侧边固定，另一端为自由端，远离所述机器人主体侧边边缘，所述探测杆能够以所述固定端为中心转动，并在转动过程中根据外围环境发出检测信号，所述控制单元根据所述检测信号，控制自移动机器人动作。

2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述探测杆朝向工作表面的一侧设有清洁件。

3.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述边界检测装置(2)还包括球头，所述球头设置在所述探测杆自由端内朝向工作表面的一侧，所述球头可沿垂直于工作表面的方向滑动。

4.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述球头设置在检测杆上，所述检测杆可移动的设置在所述探测杆的自由端内，所述探测杆内设有容置空间，其位置和形状与检测杆对应设置，容置空间的内壁向内凸设有挡止部，使得带有球头的检测杆能够将球头从探测杆内部部分弹出，检测杆上套设有弹簧，该弹簧在挡止部和球头的内侧之间定位。

5.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述探测杆的固定端设有套管，所述机器人主体(1)上设有转动轴，所述套管套设在所述转动轴上，所述套管可沿转动轴轴线方向滑动。

6.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，以自移动机器人行走时的方向(A)为前进的方向，所述机器人主体(1)前端上设有撞板。

7.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)呈方形，所述边界检测装置(2)的数量为1个，设于机器人主体的顶角上。

8.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)呈方形，所述边界检测装置(2)的数量为4个，以自移动机器人行走时的方向(A)为前进的方向，分别设置在左、右两侧边的上、下两端顶角上的探测杆与机器人主体的侧边之间的夹角(α)为锐角。