[发明专利]创建物理场景模型的方法和装置、辅助驾驶的方法和装置

说明书

提供了一种用于创建包括多种对象的物理场景的模型的方法和装置、以及一种用于辅助驾驶的方法和装置，所述方法包括：获取所述物理场景的图像；从所述图像中提取所述多种对象的每一种对象的特征；判断是否存在场景模型；当判断不存在场景模型时，基于所提取的每一种对象的特征进行场景模型的初始化处理，以获得初始化场景模型；以及输出所述初始化场景模型。

技术领域

本发明涉及图像处理的领域，更具体地，本发明涉及一种用于创建物理场景模型的方法和装置、以及一种辅助驾驶的方法和装置。

背景技术

在图像处理领域中，创建物理场景的模型有着重要的意义。以道路环境为例，道路环境模型是高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)的重要部分。在建立了道路环境模型之后，ADAS中诸如车道偏离预警、自主巡航控制和紧急制动等的很多应用都会变得更加准确，而且更加简单可行。

在一种现有的道路环境模型中，针对道路环境中的某个对象建模单一的模型，如车道线模型、道路边缘模型等，所包含的对象单一，并不能体现真实物理场景中的各种对象以及所述各种对象之间的关系。

发明内容

有鉴于上述情况，本发明提供了一种用于创建物理场景模型的方法和装置，其能够将包含多种对象的物理场景虚拟化，从而能够准确反映所述物理场景中多种对象以及所述多种对象之间的关系。

此外，本发明还提供了一种用于辅助驾驶的方法和装置，其不仅能够将包含多种对象的物理场景虚拟化，并准确反映所述物理场景中多种对象以及所述多种对象之间的关系，还能够基于虚拟化的模型提供各种有助于驾驶的信息和操作，从而使得驾驶过程更加安全可靠，自动化程度更高。

根据本发明一实施例，提供了一种用于创建包括多种对象的物理场景的模型的方法，包括：获取所述物理场景的图像；从所述图像中提取所述多种对象的每一种对象的特征；判断是否存在场景模型；当判断不存在场景模型时，基于所提取的每一种对象的特征进行场景模型的初始化处理，以获得初始化场景模型；以及输出所述初始化场景模型。

根据本发明另一实施例，提供了一种用于创建包括多种对象的物理场景的模型的装置，包括：获取单元，获取所述物理场景的图像；提取单元，从所述图像中提取所述多种对象的每一种对象的特征；判断单元，判断是否存在场景模型；初始化单元，当判断不存在场景模型时，基于所提取的每一种对象的特征进行场景模型的初始化处理，以获得初始化场景模型；以及第一输出单元，输出所述初始化场景模型。

根据本发明另一实施例，提供了一种用于创建包括多种对象的物理场景的模型的装置，包括：处理器；存储器；和存储在所述存储器中的计算机程序指令，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行以下步骤：获取所述物理场景的图像；从所述图像中提取所述多种对象的每一种对象的特征；判断是否存在场景模型；当判断不存在场景模型时，基于所提取的每一种对象的特征进行场景模型的初始化处理，以获得初始化场景模型；以及输出所述初始化场景模型。

根据本发明另一实施例，提供了一种用于创建包括多种对象的物理场景的模型的计算机程序产品，包括计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储了计算机程序指令，所述计算机程序指令在被计算机运行时执行以下步骤：获取所述物理场景的图像；从所述图像中提取所述多种对象的每一种对象的特征；判断是否存在场景模型；当判断不存在场景模型时，基于所提取的每一种对象的特征进行场景模型的初始化处理，以获得初始化场景模型；以及输出所述初始化场景模型。