[发明专利]三维场景的分析

权利要求书

1.一种用于处理数据的方法，包括：

接收包含人形形状的场景的深度图的时间序列，每个深度图包括像素矩阵，所述像素的至少一些具有各自的像素深度值并对应于在所述场景中的各自位置；

使用数字处理器，处理所述深度图，以识别所述场景中的三维连接分量，每个连接分量包括一组相互邻近并具有相互邻近深度值的像素；

将分离的第一连接分量和第二连接分量识别为都属于所述人形形状，

其中识别所述第一连接分量和所述第二连接分量包括通过以下在所述序列中的多个连续深度图上跟踪所述连接分量：为所述序列中第一深度图中的所述第一连接分量和所述第二连接分量分配公共标识符，并用所述公共标识符标注所述深度图中所述第一连接分量和所述第二连接分量的像素以确定所述第一连接分量和所述第二连接分量属于随后的第二深度图中的所述人形形状；以及

产生包括所述第一连接分量和所述第二连接分量二者的所述人形形状的表示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中处理所述深度图包括：基于所述深度图构造所述场景的背景模型，将所述背景模型从所述深度图中移除以产生前景图，以及识别所述前景图中的所述三维连接分量。

3.根据权利要求1所述的方法，其中处理所述深度图包括：定位所述深度图的边缘和所述边缘之间的像素块，并且三维地聚集相邻的像素块以识别所述三维连接分量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中跟踪所述连接分量包括：当所述第一连接分量和所述第二连接分量在第二深度图中已经被分离时，使用所述公共标识符来确定所述第一连接分量和所述第二连接分量属于所述人形形状。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二深度图中的所述人形形状与另一个目标接触，由此导致所述第二连接分量包含所述另一个目标，并且其中使用所述公共标识符包括：将属于所述人形形状的所述第二连接分量的被标注像素从属于所述另一个目标的像素中分离，以产生出现在所述第二深度图中的所述人形形状的表示。

6.根据权利要求1所述的方法，其中跟踪所述连接分量包括：估计所述连接分量的运动速度，并且其中产生所述表示包括：使用被估计的速度保持所述人形形状的被遮挡部分的识别。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述深度图中的所述人形形状被另一个目标部分地遮挡，并且其中所述第一连接分量和所述第二连接分量对应于被该遮挡目标所分离的所述人形形状的各部分，并且其中产生所述表示包括将所述第一连接分量和所述第二连接分量都包含在所述人形形状的表示中。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一连接分量和所述第二连接分量对应于所述人形形状的第一部分和第二部分，其中在所述深度图中所述第二部分部分地遮挡所述第一部分，并且其中产生所述表示包括将所述第一连接分量和所述第二连接分量都包含在所述人形形状的表示中。

9.一种用于处理数据的装置，包括：

成像组件，其被配置为生成包含人形形状的场景的深度图的时间序列，每个深度图包括像素矩阵，所述像素的至少一些具有各自的像素深度值并对应于在所述场景中的各自位置；以及

处理器，其被配置为处理所述深度图，以识别所述场景中的三维连接分量，每个连接分量包括一组相互邻近并具有相互邻近深度值的像素，和将分离的第一连接分量和第二连接分量识别为都属于所述人形形状，

其中处理器被配置为通过以下在所述序列中的多个连续深度图上跟踪所述连接分量：为所述序列中第一深度图中的所述第一连接分量和所述第二连接分量分配公共标识符，并用所述公共标识符标注所述深度图中所述第一连接分量和所述第二连接分量的像素以确定所述第一连接分量和所述第二连接分量属于随后的第二深度图中的所述人形形状；和

其中，处理器被配置为产生包括所述第一连接分量和所述第二连接分量的所述人形形状的表示。