[发明专利]一种倒车影像显示方法及装置

权利要求书

1.一种倒车影像显示方法，其特征在于，所述方法包括：

获取大视场角的倒车摄像头拍摄的原始路况图像；

获取像素点位置映射表，所述映射表保存有显示路况图像中每个像素点的坐标与所述原始路况图像中每个像素点的坐标之间的对应关系；

利用所述对应关系，对所述原始路况图像的每个像素点进行映射处理，获得所述显示路况图像，并通过车载多媒体展示所述显示路况图像；

所述获取像素点位置映射表，包括：

获取所述显示路况图像中每个网格的配置参数，所述配置参数包括该网格的四个顶点的顶点坐标以及每个顶点的坐标差，所述网格包括预设数目的像素点；所述坐标差为所述显示路况图像中的顶点坐标与所述原始路况图像中对应的像素点坐标之差；

利用所述配置参数，确定出网格包括的每个像素点的坐标差；

利用所述显示路况图像中的像素点坐标以及该像素点的坐标差，计算得到所述原始路况图像中对应的像素点坐标，并建立所述显示路况图像中的像素点坐标与所述原始路况图像中对应的像素点坐标之间的对应关系，获得所述映射表。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述倒车摄像头的拍摄视野内设置至少四个标定点，则获得所述坐标差的方式为：

获取所述倒车摄像头拍摄的原始标定图像，所述原始标定图像包括所述至少四个标定点；

从所述原始标定图像中确定出每个标定点的原始坐标，并利用所述原始坐标和所述倒车摄像头的畸变系数，获得每个标定点的矫正后坐标；

获取每个标定点在显示标定图像中的显示坐标，并利用所述显示坐标和所述矫正后坐标，建立视角转换模型；

利用所述视角转换模型，获得所述显示标定图像中每个网格的四个顶点的矫正后顶点坐标；

利用所述矫正后顶点坐标和所述倒车摄像头的畸变系数，获得所述原始标定图像中与该矫正后顶点坐标对应的像素点坐标；

利用所述显示标定图像中的顶点坐标与所述原始标定图像中对应的像素点坐标，计算得到所述坐标差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过预设图案表示标定点，所述预设图案包括呈“田”字排列的四个矩形，相邻矩形之间具有不同颜色，且在对角上的两个矩形具有相同颜色，则所述从所述原始标定图像中确定出每个标定点的原始坐标，包括：

从所述原始标定图像中识别出所述预设图案；

从所述预设图案中确定出在对角上的两个矩形，并将两个矩形距离最近的两个顶点的中心位置，确定为所述标定点的原始坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照以下方式更新所述坐标差：调整所述原始标定图像中标定点的原始坐标，和/或，调整所述显示标定图像中标定点的显示坐标。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述显示路况图像划分为三部分：车尾后方视角图、车尾左侧视角图和车尾右侧视角图，则

所述原始标定图像中包括八个标定点，且所述八个标定点的位置分布为：所述八个标定点构成两个第一平行四边形和一个梯形，所述梯形位于所述两个第一平行四边形之间，所述梯形的下边距离车尾最近，且与车尾平行，所述梯形的下边长度为车尾宽度，所述梯形的下边长度小于所述梯形的上边长度；

所述显示标定图像中包括八个标定点，且所述八个标定点的位置分布为：所述八个标定点构成两个第二平行四边形和一个矩形，所述矩形位于所述两个第二平行四边形之间，所述矩形的下边距离车尾最近，且与车尾平行，所述矩形的侧边与所述第二平行四边形的下边的夹角为锐角。