[发明专利]激光雷达自动校准方法及装置有效
| 申请号： | 201610107997.X | 申请日： | 2016-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN105866762B | 公开（公告）日： | 2018-02-23 |
| 发明（设计）人： | 潘晨劲;赵江宜 | 申请（专利权）人： | 福州华鹰重工机械有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙)35219 | 代理人： | 林祥翔,吕元辉 |
| 地址： | 350008 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 激光雷达 自动 校准 方法 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种激光雷达校准方法，其特征在于，包括如下步骤：外部参数校准；
所述外部参数校准步骤包括：雷达随车运动，收集雷达反射数据，将收集到的数据代入点阵云能量方程，求解使得能量方程值为最小的外部校准参数；
其中点阵云能量方程为：
其中J是点云的能量，B激光束总数，bi为光束编号、bj为bi的邻近激光集，N为临近光束数，k是对于光束bi反射回来形成的所有点的逐步迭代，pk是第k个点在车体坐标系下的位置，mk是光束bi接收到反射的所有点中最接近pk的点或点集，ηk是mk点的法向量，Wk在‖pk-mk‖＜dmax成立时为1，否则为0。
2.根据权利要求1所述的激光雷达校准方法，其特征在于，还包括步骤，内部参数校准，所述内部参数校准步骤包括：求解使得能量方程值最小的内部校准参数。
3.根据权利要求2所述的激光雷达校准方法，其特征在于，所述内部参数包括每束激光水平和垂直的角度以及距离校正值。
4.根据权利要求1所述的激光雷达校准方法，其特征在于，所述外部校准参数包括雷达相对车体的平面坐标参数、高度、俯仰角、翻滚角或航向角。
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