[发明专利]一种与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统和方法

说明书

本发明请求保护一种与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统和方法，智能车辆车载设备包括通信模块、车辆定位及路径规划模块、检测模块；后台服务中心包括通信模块和数据管理模块两部分，通信模块包括Dispatcher和ServiceHandler两部分。用户移动终端向后台服务中心发出驶入/驶出停车场的请求信息；后台服务中心将停车场地图及指定的终点位置发送给车载设备；车载设备进行全局路径规划，采集车辆状态与环境信息进行定位，规划局部路径并用以控制智能车辆自动驾驶到终点，再向后台服务中心发送到达终点信息；后台服务中心将到达终点信息发送给用户移动终端。

技术领域

本发明属于智能交通和自动化控制技术，主要涉及与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统和方法。

背景技术

传统的停车场一般缺乏有效的空闲车位引导，并且停车场内部由于环境条件所限，内部构造往往比较复杂，视野不开阔，导致驶入时空闲车位的寻找以及驶出时车辆的寻找都比较麻烦。

中国专利申请：汽车自动识别停车系统(申请号：201210454042.3)公开了一种汽车自动识别停车系统，该系统通过安装在汽车上的自动识别系统对停车位进行检测，并进行自动停车操作，但该系统适用于确认空闲车位的自动停车，并未解决车主找寻空闲车位的困难。中国专利申请：一种停车导航方法及系统(申请号：201310596332.6)公开了一种停车导航方法及系统：当车辆到达时自动识别出车辆类型，并根据该车辆类型以及子停车场的剩余车库个数，确定适合该车辆的车库，同时生成导航信息完成驶入任务。该系统主要着眼于车辆分类，从而提高停车场的有效使用面积，但是并未减少车主使用困难。中国专利申请：地下停车场智能引导系统及其引导方法(申请号：20140114468.3)公开了一种地下停车场智能引导系统及其引导方法，主要包括手机客户终端、交通服务器以及地下停车场监控系统。中国专利申请：通过RFID车载设备实现停车导航的系统(申请号：20140693390.5)公开了通过RFID车载设备实现停车导航的系统，通过停车场的智能标签以及读取智能标签车载设备，服务器内的后台管理系统，以及加载在读取终端上的客户端组合成的业务系统，通过互联网和/或传感器网相连，实现对用户车辆的智能停车导航。上述两项专利的注重点均在于停车管理系统的建立，其区别主要在于利用不同的终端设备以及组网方式。在导航停车的实现上，均是采用后台规划路径辅助车主完成驶入任务的方法，但该方法并未减少由于车主对停车场内部环境不熟悉而导致使用困难。

在寻车功能的实现上，一般是利用后台向车主的移动终端发送提示寻车路线的“人找车”的方法。但是这种方法仍然需要车主花费大量时间去寻找车辆，同时也没有解决出场困难的问题。

因此，本发明提出了一种与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统和方法，有效地克服了上述方案设计中存在的问题，减少了车主停车、寻车过程中的困难，实现了车辆出入停车场的自动化与智能化。

发明内容

针对现有方法的不足，提出了一种与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统及方法。

本发明的技术方案如下：一种与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统，其包括车载设备、后台服务中心和用户移动终端三部分。其中车载设备包括通信模块、车辆定位及路径规划模块、检测模块；通信模块用于与后台服务中心通信；所述的车辆定位及路径规划模块用于接收由通信模块传来的全局地图和终点位置，进行全局路径规划；检测模块用于采集智能车辆状态和位置信息以及周围环境信息。后台服务中心包括后台通信模块和数据管理模块两部分，后台通信模块包括Dispatcher模块(面向车辆端服务管理器)和ServiceHandler(面向用户端服务管理器)模块两部分，Dispatcher模块用于与车载设备通信，ServiceHandler(面向用户端服务管理器)模块用于与用户移动终端通信。数据管理模块用于存储和调用停车场全局地图、以及对空闲车位数据进行存储、查询、调用和修改。用户移动终端用于同后台服务中心通信，以及与车主交互。