[发明专利]家畜牵引装置以及控制方法

说明书

本发明实施例提供的一种家畜牵引装置以及控制方法，属于自动控制领域，包括套环、第一绳索收放装置、第二绳索收放装置；所述家畜牵引装置还包括无线通信单元、控制器、用于驱动第一绳索收放装置的第一电机以及用于驱动第二绳索收放装置的第二电机，控制器，用于接收到控制终端发送的左转控制指令时，控制第一绳索收放装置收进所述第一绳索，以及第二绳索收放装置放出第二绳索，还用于接收到控制终端发送的右转控制指令时控制第一绳索收放装置放出所述第一绳索，以及第二绳索收放装置收进第二绳索。本家畜牵引装置改善了现有驱赶方法不仅效率低下，难以同时对大量家畜进行有效管理，还容易引发家畜个体的抵触行为，对管理人员造成伤害的问题。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种家畜牵引装置以及控制方法。

背景技术

当前，我国畜牧场的畜牧养殖规模化程度越来越高，家畜个体数量越来越多，如何对家畜个体行为进行引导控制，成为了畜牧场日常管理工作遇到的难题。在现有的家畜管理过程中，管理人员通常采用拍打、声音刺激等方式驱赶家畜，现有驱赶方法不仅效率低下，难以同时对大量家畜进行有效管理，还容易引发家畜个体的抵触行为，对管理人员造成伤害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种家畜牵引装置以及控制方法，以改善现有驱赶方法不仅效率低下，难以同时对大量家畜进行有效管理，还容易引发家畜个体的抵触行为，对管理人员造成伤害的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种家畜牵引装置，包括套环、第一绳索收放装置、第二绳索收放装置，所述第一绳索收放装置以及第二绳索收放装置设置于所述套环且位置相对；所述家畜牵引装置还包括用于佩戴于家畜面部起牵引作用的牵引组件，所述牵引组件与所述第一绳索收放装置通过第一绳索连接，所述牵引组件与所述第二绳索收放装置通过第二绳索连接；

所述家畜牵引装置还包括无线通信单元、控制器、用于驱动所述第一绳索收放装置的第一电机以及用于驱动所述第二绳索收放装置的第二电机，所述无线通信单元、第一电机以及第二电机分别与控制器电连接；所述控制器，用于接收到控制终端发送的左转控制指令时，控制所述第一绳索收放装置收进所述第一绳索，以及所述第二绳索收放装置放出所述第二绳索，还用于接收到控制终端发送的右转控制指令时控制所述第一绳索收放装置放出所述第一绳索，以及所述第二绳索收放装置收进所述第二绳索。

进一步地，所述第一绳索收放装置包括第一支撑轴以及第一导线轮，所述第一支撑轴的一端与所述套环连接，所述第一导线轮设置于所述第一支撑轴，所述第一绳索与所述第一导线轮连接。

进一步地，所述第二绳索收放装置包括第二支撑轴以及第二导线轮，所述第二支撑轴的一端与所述套环连接，所述第二导线轮设置于所述第二支撑轴，所述第二绳索与所述第二导线轮连接。

进一步地，还包括用于刺激家畜皮肤的第一电刺激件以及第二电刺激件，所述第一电刺激件和所述第二电刺激件分别与所述控制器电连接，所述第一电刺激件设置于所述第一支撑轴，所述第二电刺激件设置于所述第二支撑轴。

进一步地，所述牵引组件包括用于固定于家畜鼻孔内的固定轴，所述固定轴的一端设置有第一挡板，另一端设置有第二挡板，所述第一绳索与所述第一挡板连接，所述第二绳索与所述第二挡板连接。

进一步地，所述家畜牵引装置还包括用于采集家畜的转动角度的角度传感器，所述角度传感器与所述控制器电连接。

进一步地，所述无线通信单元为蓝牙通信单元

进一步地，所述家畜牵引装置还包括定位装置，所述定位装置与所述无线通信单元电连接。

进一步地，所述第一电机和所述第二电机均为蜗杆电机。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制方法，应用于上述的家畜牵引装置；所述控制方法，包括：