[发明专利]自倾潜水器

权利要求书

1.一种自倾潜水器，其特征在于，包括耐压舱、安装于耐压仓两侧的水下推进器(4)、位于耐压舱中的驱动装置(18)和配重块(12)；所述驱动装置(20)驱动配重块(12)在耐压舱内前后移动。

2.根据权利要求1所述的自倾潜水器，其特征在于：所述驱动装置(20)为步进电机，且所述步进电机的输出轴连接丝杆(30)并驱动丝杆转动；所述配重块(12)套设在丝杆(30)上与丝杆形成配合，将丝杆的转动转化为配重块(12)沿丝杆(30)的前后移动。

3.根据权利要求2所述的自倾潜水器，其特征在于：所述耐压舱内部设置设备安装平台(6)，设备安装平台(6)前部设置摄像机(7)，安装平台(6)的内设置水下计算机(8)，摄像机(7)和水下计算机(8)通过脐带缆与外部通信；设备安装平台(6)上设置驱动电机驱动板(9)，后部设置步进电机驱动板(10)，驱动电机驱动板(9)和步进电机驱动板(10)通过控制线连接水下计算机(8)；所述水下计算机(8)通过步进电机驱动板(10)驱动步进电机运动以使配重块向前或向后移动。

4.根据权利要求3所述的自倾潜水器，其特征在于：所述耐压舱包括主筒体(1)和封闭在主筒体前后两端的前后端盖(2)；主筒体(1)中间位置的左右两侧各对称地设一个穿墙盖(13)，所述水下推进器(4)外侧设有推进器侧轴(14)，水下推进器侧轴(14)通过穿墙盖(13)的内孔伸入主筒体(1)内部；两个水下推进器(4)固定在主筒体(1)两侧，推力轴线和主筒体(1)圆柱轴线平行并在同一平面内。

5.根据权利要求4所述的自倾潜水器，其特征在于：所述水下推进器(4)通过电机筒(15)、后盖(16)和前盖(17)的相互配合形成水密内腔；水密内腔内部有驱动电机(18)，驱动电机(18)带动后端的导管螺旋桨(19)转动，形成推力，驱动电机(18)连接于电机驱动板(9)；推进器侧轴(14)的端面和穿墙盖(13)的端面采用O型密封圈密封。

6.根据权利要5所述的自倾潜水器，其特征在于：所述主筒体(1)采用工程塑料或铝合金制作，前后端盖(2)采用透明材料制作以使摄像机(7)有视线，在主筒体(1)和前后端盖(2)的连接处设O型密封圈。

7.根据权利要求1至6中任一项所述自倾潜水器的控制方法，其特征在于：

通过使配重块(12)前后移动，改变自倾潜水器的重心位置，由于自倾潜水器的外形不变从而保证浮力浮心不变，从而使得潜水器发生纵倾角度变化；

当潜水器无纵倾时，水下推进器负责前进和水平面转向，当潜水器纵倾到±90度时作为垂直推进器使用，负责垂直下潜和上浮，当潜水器纵倾在0到±90度范围内时，推力在水平面和垂直面的分量分别负责相应机动面的机动。