[发明专利]车道检测的方法及装置

权利要求书

1.一种车道检测的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：根据摄像机图像确定待检测区域，在所述待检测区域中检测车道标识得到检测结果，根据雷达数据优化检测结果，根据所述检测结果及雷达检测的路缘信息计算车道中心线的位置，对计算得到的车道中心线的位置合成得到多车道的位置结果；

所述检测车道标识包括步骤，基于匹配过滤的视觉检测，具体为：

为摄像机图像的每一个横列设定一个宽度过滤器，所述宽度为车道涂漆投影到摄像机图像每一横列后的预期宽度；

对过滤结果计算局部极大值及梯度方向，根据所述梯度方向计算车道线方向；

或所述检测车道标识包括步骤，基于对称等高线的视觉检测，具体为：

对摄像机图像进行局部的低通滤波及导数算子运算得到初始的车道线，计算初始车道线中边缘像素的空间梯度大小及方向；

将多个局部的边缘像素空间梯度大小及方向通过迭代算法融合，得到车道线标识检测结果。

2.根据权利要求1所述的车道检测的方法，其特征在于，所述雷达数据优化检测结果包括步骤，将雷达数据中的三维物体投射到摄像机图像对应的二维坐标中，过滤掉所述摄像机图像中三维物体投射对应位置的车道检测结果。

3.根据权利要求1所述的车道检测的方法，其特征在于，根据所述检测结果及雷达检测的路缘信息计算车道中心线的位置后还包括步骤，用现有的中心线数据进行抛物线拟合，估计远处车道中心线的位置，并利用先验信息进行车道中心线追踪。

4.一种车道检测的装置，其特征在于，所述装置包括待检测区域确定模块、车道标识检测模块、雷达优化模块、中心线位置模块、多车道模块：

所述待检测区域确定模块用于根据摄像机图像确定待检测区域；

所述车道标识检测模块用于在所述待检测区域中检测车道标识得到检测结果；

所述雷达优化模块用于根据雷达数据优化检测结果；

所述中心线位置模块用于根据所述检测结果及雷达检测的路缘信息计算车道中心线的位置；

所述多车道模块用于对计算得到的车道中心线的位置合成得到多车道的位置结果；

所述车道标识检测模块还用于基于匹配过滤的视觉检测，具体为：

为摄像机图像的每一个横列设定一个宽度过滤器，所述宽度为车道涂漆投影到摄像机图像每一横列后的预期宽度；

对过滤结果计算局部极大值及梯度方向，根据所述梯度方向计算车道线方向；

所述车道标识检测模块还用于基于对称等高线的视觉检测，具体为：

对摄像机图像进行局部的低通滤波及导数算子运算得到初始的车道线，计算初始车道线中边缘像素的空间梯度大小及方向；

将多个局部的边缘像素空间梯度大小及方向通过迭代算法融合，得到车道线标识检测结果。

5.根据权利要求4所述的车道检测的装置，其特征在于，所述雷达优化模块具体用于，将雷达数据中的三维物体投射到摄像机图像对应的二维坐标中，过滤掉所述摄像机图像中三维物体投射对应位置的车道检测结果。

6.根据权利要求4所述的车道检测的装置，其特征在于，还包括估计追踪模块，所述估计追踪模块用于用现有的中心线数据进行抛物线拟合，估计远处车道中心线的位置，并利用先验信息进行车道中心线追踪。