[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及具备自动驾驶的技术的车辆的行驶控制装置。

背景技术

近年来，在车辆中，开发并提出有为了使驾驶员的驾驶更舒适，安全地进行而利用了自动驾驶技术的多种方案。例如，在日本特开2011-189803号公报(以下为专利文献1)中，公开了基于利用相机、雷达、导航系统等检测出的信息的置信度，限制发动机和/或自动变速器、电动助力转向装置、转向传动比可变系统、制动液压控制装置等多个驱动器中的一部分驱动器的控制量的车辆控制装置的技术。具体而言，通过相机识别本车辆的横向，基于相机的置信度设定横向的可行驶区域，通过雷达检测本车辆的前后方向的障碍物，基于雷达的置信度设定本车辆的前后方向的可行驶区域，基于来自导航系统的信息，基于导航系统的置信度(GPS[Global Positioning System：全球定位系统]卫星的状态)设定前后左右方向的可行驶区域。然而，将本车辆的前后方向、左右方向的可行驶区域与基于导航系统的置信度设定的可行驶区域比较，将值较小的可行驶区域确定为各自的方向的可行驶区域。如此，通过确定可行驶区域，从而在利用相机检测出的信息的置信度较低的情况下，限制通过电动助力转向装置，转向传动比可变系统进行的横向的行驶控制，在利用雷达检测出的信息的置信度较低的情况下限制制动液压控制装置的控制量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-189803号公报

发明内容

技术问题

然而，在上述的专利文献1中公开的车辆控制装置的情况下，将基于雷达的置信度设定的前后方向的行驶区域、及基于相机的置信度设定的左右方向的可行驶区域与基于导航系统的置信度设定的可行驶区域比较，将值较小的可行驶区域确定为各自的方向的可行驶区域。例如，当相机(及来自相机的图像信息)的置信度变低，基于相机的置信度设定的左右方向的可行驶区域变小时，最终的左右方向的可行驶区域也设定得较窄，尽管通过导航系统提供了可靠性高的地图信息，也不进行横向的车辆控制，实际上，存在自动驾驶控制变得困难的问题。因此，虽然考虑使用地图信息来持续车辆的自动驾驶，但若没有根据提供的地图信息而适当地变换自动驾驶的形态则担心无法使精度好、稳定的自动驾驶持续，另外，对于驾驶员的转向输入也需要在不妨碍驾驶员的转向意愿的情况下适当地可移动地进行控制。

本发明鉴于上述情况而完成，目的在于提供一种能够将前方环境信息的置信度和地图信息的更新信息进行比较而适当地选择用于自动驾驶控制的信息，进行精度好、稳定的自动驾驶控制的可靠性高的车辆的行驶控制装置。

本发明的车辆的行驶控制装置的一个形态，具备：识别车辆的前方环境获取前方环境信息的前方环境识别单元；按规定计算出上述前方环境信息的置信度的前方环境信息置信度计算单元；基于本车辆的位置信息储存本车辆所行驶得区域的地图信息的地图信息存储单元；在按规定计算出上述地图信息的置信度的同时更新上述地图信息的置信度的地图信息更新单元；将上述前方环境信息的置信度与上述地图信息的更新信息比较而选择上述前方环境信息和上述地图信息中的任一个作为用于自动驾驶控制的信息的控制信息选择单元；以及基于用上述控制信息选择单元选择的信息执行上述自动驾驶控制的自动驾驶控制执行单元。

有益效果

根据本发明的车辆的行驶控制装置，能够适当地选择将前方环境信息的置信度与地图信息的更新信息比较而适当地选择用于自动驾驶控制的信息，进行精度好，稳定的自动驾驶控制。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的车辆的转向系的构成说明图。

图2是本发明的一个实施方式的方向盘控制部的功能框图。

图3是本发明的一个实施方式的自动驾驶控制程序的流程图。

图4是本发明的一个实施方式的自动驾驶控制选择程序的流程图。

图5是本发明的一个实施方式的第一自动驾驶控制程序的流程图。

图6是本发明的一个实施方式的第二自动驾驶控制程序的流程图。

图7是本发明的一个实施方式的自动驾驶控制增益的说明图。

图8是显示本发明的一个实施方式的电动助力转向马达的转向力矩-电动马达基本电流值的特性的一个例子的说明图。

图9是本发明的一个实施方式的前馈控制的说明图。

图10是本发明的一个实施方式的横位置反馈控制的说明图。

图11是本发明的一个实施方式的横摆角反馈控制的说明图。