[发明专利]一种仿鱼鳍动力原理摆动装置

说明书

本发明涉及一种仿鱼鳍动力原理摆动装置，包括摆动平台、弹性杆a、弹性杆b和固定导向架；所述弹性杆a和弹性杆b的下端穿过固定导向架的两个孔，上端通过紧定螺钉分别固定在摆动平台上。其中固定导向架作用在于约束整个装置，并起到导向弹性杆的作用。本发明重量轻、惯性小、效率高、灵活控制性强，可灵活用于各种机械结构设计场合。

技术领域

本发明属于仿生领域，特别涉及一种仿鱼鳍动力原理摆动装置。

背景技术

生物体的精巧结构、运动原理和行为方式等，已经成了机器人学有意模仿的对象。尤其像海洋中的动物已经具备了高速航行的能力，同时它们的运动效率高、灵活控制性强等优点，越来越受到国内外仿生学的关注和应用。而国内外学者对鱼鳍在水中的推进方式应用较为广泛，例如麻省理工大学研究的形似鳟鱼的机器鱼、北京航空航天大学研制出一条“robofish”机器鱼。但在对鱼鳍内部运动原理的应用至今并不成熟。

发明内容

本发明的目的在于对鱼鳍运动原理的分析和研究，设计一种仿鱼鳍动力原理摆动装置。

为达到上述目的，本发明的构思如下：

通过对鱼鳍内部运动原理的分析和研究发现，当鱼鳍一侧肌肉收缩时，另一侧肌肉将被迫伸展，鱼鳍向肌肉收缩侧摆动，反之鱼鳍向另一侧摆动。根据上述运动原理，该仿鱼鳍动力原理摆动装置能够通过调节两根弹性杆的伸缩量，从而控制该装置末端进行左右摆动。

根据上述构思，本发明采用如下技术方案：

一种仿鱼鳍动力原理摆动装置，包括摆动平台、弹性杆a、弹性杆b和固定导向架；所述弹性杆a和弹性杆b的下端穿过固定导向架的两个孔，上端通过紧定螺钉分别固定在摆动平台上。其中固定导向架作用在于约束整个装置，并起到导向弹性杆的作用。

本发明的原理是：利用鱼鳍内部运动原理，通过伸缩弹性杆，使弹性杆伸出固定导向架的长度不同，产生内部应力，从而发生弯曲弹性变形，产生摆动。

与现有技术相比，本发明的积极效果是：

本发明重量轻、惯性小、效率高、灵活控制性强，可灵活用于各种机械结构设计场合。

附图说明

图1为一种鱼鳍内部动力原理运动原理图。

图2为一种仿鱼鳍动力原理摆动装置整体结构图。

图3为一种仿鱼鳍动力原理摆动装置整体右摆图。

图4为一种仿鱼鳍动力原理摆动装置整体左摆图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例作详细说明：

参见图1和图2，通过对鱼鳍内部运动原理的分析和研究发现，当鱼鳍一侧肌肉收缩时，另一侧肌肉将被迫伸展，鱼鳍向肌肉收缩侧摆动，反之鱼鳍向另一侧摆动。根据上述原理，一种仿鱼鳍动力原理摆动装置，包括摆动平台1、弹性杆a2、弹性杆b3和固定导向架4；所述弹性杆a2和弹性杆b3的下端穿过固定导向架4的两个孔，上端通过紧定螺钉分别固定在摆动平台1上。其中固定导向架4作用在于约束整个装置，并起到导向弹性杆a2和弹性杆b3的作用。

在本实施列中，参见图3和图4，拉动弹性杆b3，使弹性杆b3伸出固定导向架4上端的量减少，同时推出弹性杆a2，使弹性杆a2伸出固定导向架4上端的量增加，将会使弹性杆a2和弹性杆b3向右弯曲，摆动平台1向右摆动；反之弹性杆a2和弹性杆b3向左弯曲，摆动平台1向左摆动。