[发明专利]一种机器人扎制荷花灯的系统和方法

说明书

本发明公开了一种机器人扎制荷花灯的系统和方法，该系统包括相邻设置的第一凸轮分割器和第二凸轮分割器，所述第一凸轮分割器周围设有第一供料装置、第二供料装置、第三供料装置、用于将第一、第二、第三供料装置上的原材料抓取到第一凸轮分割器上的机器人R1和用于在第一凸轮分割器上进行焊接操作的机器人R2，所述第二凸轮分割器周围设有用于从第一凸轮分割器上抓取半成品到第二凸轮分割器上的机器人R3，所述机器人R3周围设有用于提供原材料的供花涂胶装置和用于输送成品的输送带装置；所述第一供料装置和第二供料装置为环型供料装置，第三供料装置为U型供料装置。该系统和方法可大大提高荷花灯制作的效率，速度快，精度高，降低生产成本。

技术领域

本发明涉及机器人，具体涉及一种机器人扎制荷花灯的系统和方法。

背景技术

花灯是一种中国传统民间艺术品，多于春节、元宵等节日悬挂，为佳节喜日增光添彩，祈求平安。由于制作花灯的工艺复杂，能够熟练制作花灯的人年纪都年迈，以及人们对传统文化的淡忘，花灯已经不知不觉地远离了我们的生活。

运用机器人做花灯可以大大提高制作的工作效率，降低生产成本，解放人力。机器人做花灯实现后，可以大批量生产，在市场竞争中取得巨大的优势。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种机器人扎制荷花灯的系统和方法。

上述目的是通过如下技术方案实现的：

一种机器人扎制荷花灯的系统，包括相邻设置的第一凸轮分割器和第二凸轮分割器，所述第一凸轮分割器周围设有第一供料装置、第二供料装置、第三供料装置、用于将第一、第二、第三供料装置上的原材料抓取到第一凸轮分割器上的机器人R1和用于在第一凸轮分割器上进行焊接操作的机器人R2，所述第二凸轮分割器周围设有用于从第一凸轮分割器上抓取半成品到第二凸轮分割器上的机器人R3，所述机器人R3周围设有用于提供原材料的供花涂胶装置和用于输送成品的输送带装置；所述第一供料装置和第二供料装置为环型供料装置，第三供料装置为U型供料装置。

进一步地，所述机器人R1、R2和R3均为IRB1200 ABB机器人。

进一步地，所述第一凸轮分割器为KFY系列圆柱凸轮分割器，其输入轴与输出轴平行；所述第二凸轮分割器为DS心轴型分割器，其输入轴与输出轴垂直。

进一步地，所述第一供料装置为用于供送直径为250mm小环的供料装置，所述第二供料装置为用于供送直径为270mm大环的供料装置，所述第三供料装置为用于供送开口直径为250mm U型环的供料装置。

一种利用上述系统轧制荷花灯的方法，包括如下步骤：

步骤S1：机器人R1从第一供料装置抓取小环水平放于第一凸轮分割器上，再从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；

步骤S2：机器人R2焊接U型环与小环相接处，焊接好后第一凸轮分割器旋转90度；

步骤S3：机器人R1再次从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；

步骤S4：机器人R2焊接U型环与小环相接处，焊接好后第一凸轮分割器旋转45度；

步骤S5：机器人R1再次从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；

步骤S6：机器人R2焊接U型环与小环相接处，焊接好后第一凸轮分割器旋转90度；

步骤S7：机器人R1再次从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；

步骤S8：机器人R2焊接U型环与小环相接处，形成半成品框架；

步骤S9：机器人R1从第二供料装置抓取大环水平放于半成品框架上；