[发明专利]一种精密模具打磨机器人机构在审
| 申请号： | 201610102149.X | 申请日： | 2016-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN105522569A | 公开（公告）日： | 2016-04-27 |
| 发明（设计）人： | 陆建军;赵威;朱伟;张彤 | 申请（专利权）人： | 常州机电职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 常州市科谊专利代理事务所 32225 | 代理人： | 孙彬 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 精密 模具 打磨 机器人 机构 | ||
1.一种精密模具打磨机器人机构，包括动平台MP、静平台BP、连接于动静平台中 心的一条中间被动支链和均匀对称分布于动静平台周边的三条相同的主动支链组成，其 特征在于：主动支链包括第一杆G11和第二杆G12，第一杆G11一端通过第一球铰S11 连接于动平台上，另一端通过第一移动副P12和第二杆G12一端连接，第二杆G12另 一端通过第二球铰S13连接在静平台上。
2.根据权利1要求所述一种精密模具打磨机器人机构，其特征在于：中间被动支链 竖直连接于动静平台中心，包括第三杆G21和第四杆G22，第三杆G21一端通过第一 转动副R21连接于动平台MP中心，另一端通过第二移动副P22与第四杆G22一端相 连，第四杆G22另一端通过第二转动副R22连接于静平台BP上，其中第一转动副R21 和第二移动副R22垂直，和第二转动副R22垂直，第二移动副P22和第二转动副R22 垂直。
3.根据权利2要求所述一种精密模具打磨机器人机构，其特征在于：动平台MP、 静平台BP均为等边三角形，三条相同的主动支链对应连接于动平台MP、静平台BP的 顶点，所述的中间被动支链竖直连接于动平台MP、静平台BP的中心。
4.根据权利3要求所述一种精密模具打磨机器人机构，其特征在于：第一移动副P12 为直线电机驱动副，中间被动支链中无驱动。
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