[发明专利]一种自动引导运输车

说明书

本发明涉及一种自动引导运输车，包括两平行且相互通讯的、可由一条/两条磁条引导行走的货叉式小车，小车包括安装座、罩在安装座上的保护罩，安装座的两端均设有传感器模块、驱动安装座水平移动且能够顶起保护罩的驱动模块，安装座上还设有控制两驱动模块、与传感器模块进行通讯和传输的控制模块，以及分别对两驱动模块与控制模块供电的供电模块。本发明由两货叉式小车组成一套搬运系统，并且这两只小车平行运动，不存在物理连接而通过相互之间的通讯实现彼此之间的同步动作，空间体积小，能很好地节约空间，并能进入标准货物托盘下方的相应位置，将其抬举起后进行搬运，同时能实现前进和后退的双向动作。

技术领域

本发明涉及一种搬运设备，尤其涉及一种用于搬运标准货物托盘的自动引导运输车。

背景技术

目前，工厂或者车间的标准货物托盘主要采用手动液压搬运车(俗称“地牛”)、叉车等人工操作设备进行搬运，并且这类产品在市场上已经很普及。手动液压搬运车和叉车，均为人工操作的搬运设备，操作者需要有一定的操作技术和经验，其中在搬运较重的货物时，手动液压搬运车需花费更多的人力，搬运货物时由人进行判断货物的抬升和下落；而叉车需要专有的驾驶证才能进行该类设备的操作，且对货物定位不精确，需要人为的观察和控制，对劳动者的工作强度要求较大。可见这两者的操作空间均较大且需要较高的人工成本。

现在一些自动化车间采用自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，牵引专用的货物拖车进行自动搬运，通过在地面贴导引磁条的方式进行引导，能根据程序自动进行搬运。根据小车上的磁导航传感器和障碍物传感器，实现自动引导和自动躲避障碍物的功能。其主要采用牵引的形式进行对装有货物的拖车进行牵引，一般在小车与货物拖车上有一个卡扣，通过卡扣使得小车与货物拖车相连，从而实现牵引的功能。叉车AGV通过对原有叉车本体进行改造，加装磁导航传感器和障碍物传感器，实现AGV小车的功能，并能精准的定位货物，虽然节约了人工成本，但是其体积和质量较大，对操作空间的要求也较大。

尽管AGV小车采用地面磁条进行引导，并具有躲避障碍物的功能，省去了人工成本，但是这类运输车主要采用牵引的形式，而且需要对货物的托盘进行特殊的定制以满足AGV小车的工作，在工作过程中需要人工地把货物放在定制托盘上，使用时受到托盘形状和工作空间等条件的限制；另外，该类小车采用牵引的形式，因此只能进行单一的前进和转弯的动作，无法实现后退的功能。叉车AGV既能满足无人操作的要求，又能对标准货物托盘进行搬运，但是由于叉车本体的存在，其操作空间大，不适用于空间紧凑的环境。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种自动运行省去人工操作、根据地面磁条进行自动引导和躲避障碍物、能对标准的货物托盘进行搬运的自动引导运输车。

本发明的自动引导运输车，包括两平行且相互通讯的、可由一条/两条磁条引导行走的货叉式小车，所述小车包括安装座、罩在所述安装座上的保护罩，所述安装座的两端均设有传感器模块、驱动所述安装座水平移动且能够顶起所述保护罩的驱动模块，所述安装座上还设有控制两所述驱动模块、与所述传感器模块进行通讯和传输的控制模块，以及分别对两所述驱动模块与所述控制模块供电的供电模块。

进一步的，两所述小车内还设有控制两所述小车同步动作的控制单元，并在两所述小车上设有保持两所述小车之间间距的测距传感器。

进一步的，所述驱动模块包括与所述安装座转动连接的安装架，设置在所述安装架上的旋转机构、抬升机构以及驱动装置，所述旋转机构包括安装在所述安装架两侧的驱动轮；所述抬升机构包括纵向设置在所述安装架上的螺杆，所述螺杆与设置在所述安装架上的螺母螺纹连接；所述驱动装置包括通过固定支架安装在所述安装架上的电机与减速器，所述减速器通过带轮以及同步带与所述驱动轮传动连接。

进一步的，所述安装架上还设有检测并控制所述电机速度、位置、角度和计数信息的编码器。

进一步的，所述安装架上还设有通过平键与所述驱动轮的转轴连接的电磁制动器。