[发明专利]一种可变径卡盘机械手

权利要求书

1.一种可变径卡盘机械手，其特征在于：其包括卡盘与机械手，其中：

所述机械手一端与卡盘固定连接，另一端为自由端，可沿卡盘圆周方向旋转；

所述卡盘内设置可变径卡位机构，所述可变径卡位机构包括设置于中心的齿轮（16）以及沿齿轮（16）圆周分布的变径单元；

所述齿轮（16）与电机连接；所述变径单元包括齿条（17）、支架（18）、电磁铁（19），所述支架（18）固定于卡盘上，齿条（17）嵌置支架（18）内，可在支架（18）内平行移动；

所述齿条（17）一端与齿轮（16）啮合，另一端固定连接电磁铁（19）。

2.根据权利要求1所述的一种可变径卡盘机械手，其特征在于：所述变径单元至少设置3个，沿齿轮（16）的圆周均匀分布。

3.根据权利要求1所述的一种可变径卡盘机械手，其特征在于：所述机械手包括旋臂（6）、摆臂（7）、水平臂（13），旋臂（6）一端与卡盘圆心固定连接，另一端为自由端，依次连接摆臂（7）、水平臂（13）；所述卡盘在旋臂（6）旋转方向上设置限位开关（21），用于限位旋臂（6）的旋转角度。

4.根据权利要求3所述的一种可变径卡盘机械手，其特征在于：所述旋臂（6）上设置电缆插座（5）。

5.根据权利要求3所述的一种可变径卡盘机械手，其特征在于：所述旋臂（6）与摆臂（7）的连接处设置转动关节及旋钮B（8），由旋钮B（8）对摆臂（7）的旋转位置进行固定。

6.根据权利要求3所述的一种可变径卡盘机械手，其特征在于：所述摆臂（7）包括前臂与后臂，所述前臂与后臂套筒式连接，后臂为伸缩臂（10），伸缩臂（10）与前臂连接处设置旋钮C（9）。

7.根据权利要求3所述的一种可变径卡盘机械手，其特征在于：所述水平臂（13）设置移动轨道与电机（12），移动轨道内连接执行机构，由电机（12）拖动执行机构沿移动轨道运动。

8.根据权利要求7所述的一种可变径卡盘机械手，其特征在于：所述水平臂（13）还设置悬挂支架（11），用于悬挂执行机构。

9.根据权利要求1所述的一种可变径卡盘机械手，其特征在于：所述卡盘上部设置底座（3）、扶线支架（1），底座（3）与卡盘固定连接，所述扶线支架（1）通过支撑杆（2）与底座（3）连接，所述支撑杆（2）与底座（3）连接处设置转轴与旋钮A（4），使扶线支架（1）可沿该转轴在卡盘上方180°范围内旋转，并由旋钮A（4）进行固定；所述扶线支架（1）上端为环状结构，管线由所述环状结构中穿过，通过扶线支架（1）的旋转起到扶线作用，防止绕线。

10.根据权利要求1所述的一种可变径卡盘机械手，其特征在于：所述卡盘内设置托链槽，并在旋臂（6）旋转方向上设置拖链（20），所述拖链（20）内装有线缆，一端连接于上盖（14）内，另一端连接于卡盘的托链槽内。