[发明专利]一种机械臂的装配方法

说明书

本申请是以下专利申请的分案申请：申请号：201510015500.7，申请日：2015-01-12，名称：一种机械臂。

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种机械臂的装配方法。

背景技术

机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现有技术中的机械臂上的各关节或是关节与端盖之间或是关节与其他部件的连接都是采用螺钉等紧固件直接进行连接的，使螺钉直接暴露在机械臂上。当机械臂在工况较为恶劣的情况下使用时，灰尘、水等杂质容易通过螺钉地连接处进入到机械臂内，影响机械臂的正常工作。同时，由于机械臂上的关节较多，且需要连接的位置也比较多，因此导致螺钉使用的数量也很多，使得更多的灰尘、水等杂质通过螺钉地连接处进入到机械臂内，大大影响机械臂的正常工作。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种将螺钉隐藏的机械臂的装配方法。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种机械臂的装配方法，机械臂包括本体、法兰盘、端盖、支撑筒和橡胶圈，本体上具有连接端，法兰盘固定在本体上且法兰盘与本体上的连接端的端面之间具有间隙，法兰盘端面上具有若干沿法兰盘周向分布的通孔，通孔包括能让螺钉头部穿过的让位孔和能阻止螺钉头部穿过的限位孔，限位孔和让位孔相连通，法兰盘内端具有呈圆柱状凸出的导向部，其特征在于，本装配方法包括以下步骤：

a、将螺钉杆部预旋入端盖内；

b、将端盖往法兰盘方向移动，使螺钉头部穿过法兰盘上的让位孔并位于间隙内；

c、旋转端盖使螺钉位于法兰盘上的限位孔内；

d、将螺钉拧紧固定在法兰盘上；

e、将支撑筒往上拉并使导向部插接在支撑筒内；

f、最后在支撑筒外端上套设橡胶圈将支撑筒定位住，使橡胶圈位于间隙处且橡胶圈将间隙密封。

本方法中涉及的机械臂为：

一种机械臂，包括本体和与本体周向固连的法兰盘，所述的法兰盘通过螺钉固连有端盖，其特征在于，所述的本体包括一呈圆筒状的连接端且该连接端与法兰盘同轴设置，所述的法兰盘与本体上的连接端的端面之间具有间隙，所述的螺钉头部位于间隙内，所述的法兰盘端面上设有若干沿周向分布的通孔，所述的通孔包括能够让螺钉头部穿过的让位孔和能够阻止螺钉头部穿过的限位孔，所述的限位孔和所述的让位孔相连通，所述的间隙内设有能沿法兰盘轴向移动且呈圆筒状的支撑筒,所述的支撑筒上与法兰盘相邻的端部的外侧壁上具有环形挡肩,所述的环形挡肩与所述的法兰盘相抵，所述的支撑筒外侧壁上套接有橡胶圈,所述的橡胶圈的两端面分别与所述的环形挡肩和本体上的连接端的端面相抵。

螺钉未安装时，支撑筒插接在连接端内且该环形挡肩与连接端端面相抵；安装时，先将螺钉杆部预设在端盖上，接着螺钉头部穿过法兰盘上的让位孔并位于间隙内，然后转动端盖使得螺钉杆部位于限位孔内，接着将扳手伸入到间隙内并将螺钉拧紧，最后将支撑筒拉起，最后在支撑筒外侧壁上套上橡胶圈将间隙完全密封，同时在橡胶圈的作用下，将支撑筒稳定地定位住。

通过橡胶圈一端与环形挡肩相抵使环形挡肩一侧与法兰盘相抵形成密封；橡胶圈另一端与连接端端面相抵形成密封，从而使螺钉头部隐藏在间隙内，且法兰盘和端盖通过螺钉相螺接，从而将螺钉完全隐藏，提高了机械臂的密封性；当橡胶圈两端分别与环形挡肩和连接端端面相抵将支撑筒定位住时，橡胶圈会受到环形挡肩所施加的反作用力并使该橡胶圈的两侧壁分别与环形挡肩和连接端端面紧密抵靠，将橡胶圈稳定定位使间隙始终保持密封，有效避免灰尘、水等杂质进入到间隙内并通过螺钉与各零部件的连接处进入到本体内影响机械臂的工作；尤其当机械臂在工作环境处于较为恶劣的情况下使用时，将螺钉完全隐藏所达到的机械臂的密封效果更为凸出。

在上述的机械臂中，所述的橡胶圈、所述的本体上的连接端和所述的环形挡肩三者的外侧壁均相齐平。

橡胶圈外侧壁与连接端及环形挡肩外侧壁均相齐平，有效降低橡胶圈与其他部件相碰撞的几率，从而将橡胶圈稳定地定位使间隙始终保持密封，有效避免了灰尘、水等杂质进入到间隙内，进一步提高了机械臂的密封效果，同时使螺钉头部更好地被隐藏在间隙内。