[发明专利]一种机器人碰撞探测的装置及方法

权利要求书

1.一种机器人碰撞探测的装置，包括，

光发射模块、至少一个光传感器、光识别模块以及处理模块，其中，

所述光发射模块，用于向所述至少一个光传感器发射光；

每一个所述光传感器，分布在所述机器人的表面，用于根据自身变形量将接收到的光反射给所述光识别模块；

所述光识别模块，用于识别接收到的每一个反射光的波长；

所述处理模块，用于确定每一个反射光所属的光传感器，并将每一个光传感器的反射光的波长与该光传感器的反射光原始波长进行比较，确定反射光波长发生变化的光传感器，根据反射光波长发生变化的光传感器的所在位置确定所述机器人发生碰撞的位置。

2.根据权利要求1所述机器人碰撞探测的装置，不同的所述光传感器对应不同的反射光波段；

每一个所述光传感器，在将接收到的光反射给所述光识别模块时，反射对应该光传感器的反射光波段的反射光；

所述处理模块，用于根据接收到的反射光所在的反射光波段，确定反射光所属的光传感器。

3.根据权利要求1所述机器人碰撞探测的装置，所有所述光传感器对应不完全相同的反射光波段；

所述光发射模块，用于在向所述光传感器发射光时，向对应相同反射光波段的不同光传感器发射不同能量的光；

每一个所述光传感器，在将接收到的光反射给所述光识别模块时，反射对应该光传感器的反射光波段的反射光；

所述光识别模块，进一步用于识别每一个所述反射光的能量；

所述处理模块，用于根据所述反射光的能量及反射光所在的反射光波段，确定反射光所属的光传感器。

4.根据权利要求1所述机器人碰撞探测的装置，每一个所述光传感器外进一步包裹有包裹层，所述包裹层由易变形材料制成；

每一个所述光传感器，用于根据所述包裹层发生碰撞导致变形的变形量，向所述光识别模块反射对应波长的反射光。

5.根据权利要求1所述机器人碰撞探测的装置，进一步包括：

温度感应模块，用于检测每一个所述光传感器周围的温度；

所述处理模块，进一步用于根据所述温度对所述反射光的波长进行校准；

和/或，

湿度感应模块，用于检测每一个所述光传感器周围的湿度；

所述处理模块，进一步用于根据所述湿度对所述反射光的波长进行校准。

6.根据权利要求1至5中任一所述机器人碰撞探测的装置，其中，

所述处理模块，用于在确定所述机器人发生碰撞的位置时，进一步根据各个反射光波长发生变化的光传感器对应的反射光波长的变化量来确定；

和/或，

所述处理模块，进一步用于根据反射光波长发生变化的光传感器对应的反射光波长的变化量，确定碰撞力。

7.一种利用权力要求1至6中任一所述的机器人碰撞探测的装置进行机器人碰撞探测的方法，包括：

利用所述光发射模块向所述至少一个光传感器发射光；

利用分布在所述机器人表面的每一个所述光传感器，根据自身变形量将接收到的光反射给所述光识别模块；

利用所述光识别模块识别接收到每一个反射光的波长；

利用所述处理模块确定每一个反射光所属的光传感器，并将每一个光传感器的反射光的波长与该光传感器的反射光原始波长进行比较，确定反射光波长发生变化的光传感器，根据反射光波长发生变化的光传感器的所在位置确定所述机器人发生碰撞的位置。

8.根据权利要求7所述机器人碰撞探测的方法，当不同的所述光传感 器对应不同的反射光波段时，

所述将接收到的光反射给所述光识别模块包括：利用每一个所述光传感器向所述光识别模块反射对应该光传感器的反射光波段的反射光；

所述确定每一个反射光所属的光传感器包括：根据接收到的反射光所在的反射光波段，确定反射光所属的光传感器。