[发明专利]利用影像深度信息提供避障的方法及无人飞行载具

权利要求书

1.一种利用影像深度信息提供避障的方法，其特征在于，包括：

拍摄场景以取得所述场景的深度影像；

根据所述深度影像决定飞行方向及飞行距离；以及

根据所述飞行方向及所述飞行距离飞行。

2.如权利要求1所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在根据所述深度影像决定所述飞行方向的步骤中，包括：

采用距离阈值来检查所述深度影像各个像素的深度值，依检查结果设置所述各个像素为安全属性或危险属性，并根据所述深度影像产生二值化影像；

将所述二值化影像分割成多个区块；

根据选取门槛，从所述多个区块中选择目标区块；以及

根据所述目标区块在所述二值化影像中的位置决定所述飞行方向。

3.如权利要求2所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在采用所述距离阈值来检查所述深度影像各个像素的深度值的步骤中，包括：

将每个所述像素的深度值转换成长度；以及

判断所述长度是否小于所述距离阈值；

其中当所述长度小于所述距离阈值时，将所述深度值设为最小深度值以表示所述危险属性，当所述长度大于或等于所述距离阈值时，将所述深度值设为最大深度值以表示所述安全属性，以产生所述二值化影像。

4.如权利要求2所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在根据所述选取门槛选择所述目标区块的步骤中，包括：

分别计算所述区块中具所述危险属性的像素所占的比例；以及

选择所述比例小于所述选取门槛的区块作为所述目标区块。

5.如权利要求2所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在根据所述深度影像决定所述飞行距离的步骤中，包括：

平均所述目标区块中所有像素的深度值以得到深度平均值；

将所述深度平均值转换成距离；以及

将所述距离减去保留距离得到所述飞行距离。

6.如权利要求2所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在将所述二值化影像分割成多个所述区块的步骤之后，还包括：

分别给予所述多个区块不同的优先权值；

其中当选择的所述目标区块具有多个时，则依据所述优先权值选择多个所述目标区块其中之一。

7.如权利要求1所述的利用影像深度信息提供避障方法，其特征在于，其中在根据所述深度影像决定所述飞行方向及所述飞行距离的步骤中，当无法根据所述深度影像决定所述飞行方向时，则改变拍摄的方向。

8.一种无人飞行载具，其特征在于，包括：

影像拍摄单元，用以拍摄场景以取得所述场景的深度影像；

处理单元，耦接至所述影像拍摄单元，用以根据所述深度影像决定飞行方向及飞行距离，以及根据所述飞行方向及所述飞行距离控制所述无人飞行载具飞行。

9.如权利要求8所述的无人飞行载具，其特征在于，其中所述无人机还包括储存单元，所述处理单元用以采用距离阈值来检查所述深度影像各个像素的深度值，依检查结果在所述储存单元中设置所述像素为安全属性或危险属性，并根据所述深度影像产生二值化影像，所述处理单元将所述二值化影像分割成多个区块，根据选取门槛，从多个所述区块中选择目标区块，以及根据所述目标区块在所述二值化影像中的位置决定所述飞行方向。

10.如权利要求9所述的无人飞行载具，其特征在于，其中所述处理单元用以将每个所述像素的深度值转换成长度，以及判断所述长度是否小于所述距离阈值；

其中当所述长度小于所述距离阈值时，所述处理单元将所述深度值设为最小深度值以表示所述危险属性，当所述长度大于或等于所述距离阈值时，所述处理单元将所述深度值设为最大深度值以表示所述安全属性，以产生所述二值化影像。

11.如权利要求9所述的无人飞行载具，其特征在于，其中所述处理单元用以分别计算多个所述区块中所述危险属性的像素所占的比例，并选择所述比例小于所述选取门槛的区块作为所述目标区块。

12.如权利要求9所述的无人飞行载具，其特征在于，其中所述处理单元用以平均所述目标区块中所有像素的深度值以得到深度平均值，将所述深度平均值转换成距离，以及将所述距离减去保留距离得到所述飞行距离。