[发明专利]基于分层空间的RB化粒子滤波算法

权利要求书

1.基于分层空间的RB化粒子滤波算法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一、粒子初始化

根据目标运动模型先验概率p(m(O))选取N个粒子，记为m⁽ⁱ⁾(0)对应的权值 根据目标的状态先验概率获得则初始状态集合可以定 义为

{m(i)(0),(X^(i),P(i)(0)),w~(i)}i=1N;]]>

步骤二、重要性采样

选取最优分布p(m(k)|m(k-1)，Z_1：k)作为重要性函数：

p(m(k)|m(k-1)=m(i)(k-1),Z1:k)=p(Z(k)|m(k),Z1:k-1)p(m(k)|m(k-1)=m(i)(k-1))p(Z(k)|Z1:k-1,m(k-1)=m(i)(k-1))]]>

根据概率，可以得到根据重要性采样得到的新的粒子

{m(i)(k)}i=1N;]]>

步骤三、粒子权值计算

根据式更新粒子的权值得到

w(k)∝w(k-1)p(Z(k)|m(k-1)，Z_1：k-1)；

步骤四、状态参数更新

根据每个粒子运动模型，采用交互式多模型得到

{X^(i)(k-1),P(i)(k-1)}→{X^(j)(k),P(i)(k)};]]>

步骤五、结果输出

根据式x^(k)=Σi=1Nw~(i)(k)X^(i)(k)]]>和

式P(k)=Σi=1Nw~(i)(P(i)(k)+(X^(i)(k)-X^(k))(X^(i)(k)-X^(k))T),]]>输出状态的均值和方差。