[发明专利]拮抗式气动肌肉驱动的变转轴大转角仿生膝关节

权利要求书

1.拮抗式气动肌肉驱动的变转轴大转角仿生膝关节，包括第一上固定座（101）、第二上固定座（102）、下固定座（103）、圆弧形齿条（1a）、限位块（1b）、关节座（2）、第一轴销（301）、第二轴销（302）、关节轴（4）、第一直齿轮（501）、第二直齿轮（502）、第一轴承（601）、第二轴承（602）、第一气动肌肉（701）、第二气动肌肉（702）、I型接头（8）和关节支架（9），其特征在于：第一上固定座（101）与第二上固定座（102）之间设置有关节座（2），关节座（2）的一端通过第一轴销（301）与第一上固定座（101）、第二上固定座（102）相铰接，第一气动肌肉（701）的一端固接有I型接头（8），且同样通过第一轴销（301）与第一上固定座（101）、第二上固定座（102）相铰接；关节支架（9）的一端通过关节轴（4）与关节座（2）相铰接，关节轴（4）与关节座（2）之间设置有第一轴承（601）且关节轴（4）与关节支架（9）固接；第二气动肌肉（702）的一端固接有I型接头（8）且通过第二轴销（302）与关节座（2）的另一端相铰接，第一气动肌肉（701）、第二气动肌肉（702）以及关节支架（9）的另一端均与下固定座（103）固接；关节轴（4）的两端分别固接有第一直齿轮（501），第二轴销（302）的两端分别设置有第二直齿轮（502），第二直齿轮（502）与第二轴销(302)之间设置有第二轴承（602），第一直齿轮（501）与第二直齿轮（502）啮合；所述的第一上固定座（101）和第二上固定座（102）中部镂空，靠第二直齿轮（502）左侧的镂空面为以第一轴销（301）为圆心的圆弧面，且圆弧面上设置有若干内齿形成圆弧形齿条（1a）；圆弧形齿条（1a）的分度圆半径等于以第一轴销（301）到第二轴销（302）的距离与第二直齿轮（502）分度圆半径之和，且圆弧形齿条（1a）与第二直齿轮（502）啮合；在第一上固定座（101）与第二上固定座（102）之间以及关节座（2）上方还设置有限位块（1b）。