[发明专利]一种打磨设备及打磨方法

权利要求书

1.一种打磨设备，包括打磨机构（1）、控制系统，其特征在于，所述打磨机构（1）包括打磨支架（2）、第一支撑杆（3）、第二支撑杆（4）、第一伸缩臂（5）、第二伸缩臂（6）、第三支撑杆（7）、砂轮（8）、砂轮驱动装置（9），所述第一支撑杆（3）的一端与打磨支架（2）活动连接且第一支撑杆（3）能相对打磨支架（2）转动，所述第一支撑杆（3）的另一端与第二支撑杆（4）活动连接；

所述第一伸缩臂（5）的两端分别与打磨支架（2）、第一支撑杆（3）相连，所述第一伸缩臂（5）能带动第一支撑杆（3）相对打磨支架（2）转动；

所述第二伸缩臂（6）的两端分别与第一支撑杆（3）、第二支撑杆（4）相连，所述第二伸缩臂（6）能带动第二支撑杆（4）相对第一支撑杆（3）转动；

所述第三支撑杆（7）与第二支撑杆（4）相连，所述砂轮（8）设置在第三支撑杆（7）的一端，所述砂轮驱动装置（9）与砂轮（8）相连且砂轮驱动装置（9）能带动砂轮（8）转动；

所述第一伸缩臂（5）、第二伸缩臂（6）、砂轮驱动装置（9）分别与控制系统相连；

所述第一伸缩臂（5）、第二伸缩臂（6）分别包括伺服电缸、与伺服电缸相配合的连杆，所述伺服电缸能带动连杆伸缩。

2.根据权利要求1所述打磨设备，其特征在于，所述砂轮驱动装置（9）通过皮带与砂轮（8）相连。

3.根据权利要求1所述打磨设备，其特征在于，所述砂轮驱动装置（9）设置在第三支撑杆（7）上。

4.根据权利要求1~3任一项所述打磨设备，其特征在于，所述打磨机构（1）还包括与砂轮（8）相配合的压力检测装置，所述压力检测装置与控制系统相连。

5.根据权利要求1~3任一项所述打磨设备，其特征在于，还包括能带动工件相对运动的转动机构（21），所述转动机构（21）包括转动支架、设置在转动支架上的工件驱动装置（22）、动力传动机构（23）、与工件相配合的夹具（24）、能将工件固定在夹具（24）上的夹持装置（25），所述工件驱动装置（22）通过动力传动机构（23）与夹持装置（25）相连且驱动装置能带动工件相对转动，所述工件驱动装置（22）与控制系统相连。

6.根据权利要求5所述打磨设备，其特征在于，所述转动支架与打磨支架（2）连接为一体。

7.根据权利要求4所述打磨设备，其特征在于，还包括能带动工件相对运动的转动机构（21），所述转动机构（21）包括转动支架、设置在转动支架上的工件驱动装置（22）、动力传动机构（23）、与工件相配合的夹具（24）、能将工件固定在夹具（24）上的夹持装置（25），所述工件驱动装置（22）通过动力传动机构（23）与夹持装置（25）相连且驱动装置能带动工件相对转动，所述工件驱动装置（22）与控制系统相连。

8.根据权利要求7所述打磨设备，其特征在于，所述转动支架与打磨支架（2）连接为一体。

9.采用权利要求1~8任一项所述打磨设备的打磨方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）将工件置于转动机构（21）的夹具（24）上，并用夹持装置（25）固定，以夹具（24）为中心，建立三维空间坐标系，确定工件各部分在三维空间坐标系中的位置，并传递给控制系统；

（2）转动机构（21）中的工件驱动装置（22）通过夹具（24）带动工件在三维空间坐标系中转动，同时，控制系统控制第一伸缩臂（5）、第二伸缩臂（6）进行伸缩，使第一支撑杆（3）、第二支撑杆（4）带动砂轮（8）到需要打磨的位置，控制系统启动砂轮驱动装置（9）并通过砂轮驱动装置（9）带动砂轮（8）转动，实现对工件的打磨。

10.根据权利要求9所述打磨设备的打磨方法，其特征在于，所述步骤（2）中，压力检测装置将检测到的砂轮（8）打磨处的压力传递给控制系统，控制系统对打磨机构（1）中的砂轮（8）压力进行调整。

11.根据权利要求9或10所述打磨设备的打磨方法，其特征在于，待步骤（2）的工件加工完成后，控制系统关闭工件驱动装置（22），夹持装置（25）松开，将工件取下，等待下次打磨。