[发明专利]无人机无头模式的实现方法及其控制系统

权利要求书

1.一种无人机无头模式的实现方法，其特征在于，包含以下步骤：

手持遥控终端获取本终端的方向信息；

所述手持遥控终端在向无人机发送飞行指令时，根据用户的操作指令和 所述方向信息，得到方向指示信息，并在该飞行指令中携带所述方向指示信 息；

所述无人机在接收到所述飞行指令后，所述无人机获取自身的方向信 息，并根据所述获取的自身的方向信息和所述飞行指令中携带的所述方向指 示信息，计算出所述无人机的飞行参考前方，执行所述飞行指令。

2.根据权利要求1所述的无人机无头模式的实现方法，其特征在于， 所述手持遥控终端获取本终端的方向信息的步骤中，所述手持遥控终端利用 磁传感器计算所述方向信息。

3.根据权利要求1所述的无人机无头模式的实现方法，其特征在于， 所述手持遥控终端获取本终端的方向信息的步骤中，包含以下子步骤：

判断所述手持遥控终端当前是否处于水平位置；

如果处于水平位置，则所述手持遥控终端利用磁传感器计算所述方向信 息；

如果不处于水平位置，则所述手持遥控终端获取本终端的俯仰角度和横 滚角度；

所述手持遥控终端根据所述俯仰角度和横滚角度，以及磁传感器检测到 的三轴上的磁场强度，计算所述手持遥控终端的方向信息。

4.根据权利要求1所述的无人机无头模式的实现方法，其特征在于， 所述无人机获取自身的方向信息的步骤中，所述无人机利用磁传感器计算自 身的方向信息。

5.根据权利要求1所述的无人机无头模式的实现方法，其特征在于， 所述无人机获取自身的方向信息的步骤中，包含以下子步骤：

判断所述无人机当前是否处于水平位置；

如果处于水平位置，则所述无人机利用磁传感器计算自身的方向信息；

如果不处于水平位置，则所述无人机获取自身的俯仰角度和横滚角度；

所述无人机端根据自身的俯仰角度和横滚角度，以及磁传感器检测到的 三轴上的磁场强度，计算所述无人机的方向信息。

6.根据权利要求1所述的无人机无头模式的实现方法，其特征在于， 所述根据用户的操作指令和所述方向信息，得到方向指示信息的步骤中，包 含以下子步骤：

所述手持遥控终端以本终端的方向信息作为参考方向，结合所述操作指 令中指示的方向，得到所述方向指示信息；

其中，所述操作指令中指示的方向包含以下任意一种：

向前、向后、向左、向右。

7.一种无人机无头模式的控制系统，包含无人机和手持遥控终端，其 特征在于，所述手持遥控终端包含：

第一方向信息获取模块，用于获取本终端的方向信息；

飞行指令生成模块，用于根据用户的操作指令和所述方向信息，得到方 向指示信息，并在生成的飞行指令中携带所述方向指示信息；

发送模块，用于将所述飞行指令生成模块生成的飞行指令发送至所述无 人机；

所述无人机包含：

接收模块，用于接收所述飞行指令；

第二方向信息获取模块，用于获取无人机的方向信息；

命令处理模块，用于根据获取的自身方向信息和所述飞行指令中携带的 所述方向指示信息，计算出所述无人机的飞行参考前方；

执行模块，用于在所述无人机计算出所述飞行参考前方后，执行所述飞 行指令。

8.根据权利要求7所述的无人机无头模式的控制系统，其特征在于， 所述第一方向信息获取模块、和/或所述第二方向信息获取模块各利用磁传 感器计算所述方向信息。

9.根据权利要求7所述的无人机无头模式的控制系统，其特征在于， 所述第一方向信息获取模块包含：

判断子模块，用于判断所述手持遥控终端当前是否处于水平位置；

计算子模块，用于在所述判断子模块判定处于水平位置时，利用磁传感 器计算所述方向信息；在所述判断子模块判定不处于水平位置时，获取本终 端的俯仰角度和横滚角度，并根据所述俯仰角度和横滚角度，以及磁传感器 检测到的三轴上的磁场强度，计算所述手持遥控终端的方向信息。