[发明专利]三自由度并联减振仿人机械足在审
| 申请号： | 201610091853.X | 申请日： | 2016-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN105620576A | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;蒋学东;李晓艳;何云松;席仁强;徐然 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 减振仿 人机 | ||
1.三自由度并联减振仿人机械足，其特征在于：包括跗骨板(2)、跖骨板(3)、脚趾轴 (4)、装设于所述脚趾轴(4)上的大拇趾(41)、二拇趾(42)、三拇趾(43)、四拇趾(44) 和小拇趾(45)，还包括踝关节轴(70)、跗骨铰链A(60)、跗骨铰链B(61)、小腿弹簧A (71)、小腿弹簧B(72)、扭转弹簧A(62)、扭转弹簧B(63)、脚趾弹簧(52)、脚趾铰链 A(50)和脚趾铰链B(51)；所述踝关节轴(70)可相对于所述跗骨板(2)转动，机械小腿 (1)装设于所述踝关节轴(70)上；所述小腿弹簧A(71)和所述小腿弹簧B(72)分别装 设于所述机械小腿(1)的两侧；所述小腿弹簧A(71)和所述小腿弹簧B(72)的两端均分 别装设于所述机械小腿(1)、所述跗骨板(2)上；所述跖骨板(3)通过所述跗骨铰链A(60) 和所述跗骨铰链B(61)与所述跗骨板(2)相连；所述扭转弹簧A(62)和所述扭转弹簧B (63)的两端均分别与所述跖骨板(3)、所述跗骨板(2)相连；所述脚趾弹簧(52)的两端 分别连接所述跖骨板(3)、所述脚趾轴(4)；所述脚趾轴(4)通过所述脚趾铰链A(5)和 所述脚趾铰链B(51)装设于所述跖骨板(3)上；所述小腿弹簧A(71)和小腿弹簧B(72) 处于零变形状态时，所述机械小腿(1)垂直于所示跗骨板(2)。
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