[发明专利]产生并执行训练课程程序

权利要求书

1.一种用于使用机器人来训练患者行走的计算机实现的方法，所述机器人配置成移动所述患者的腿以便产生行走周期，所述方法包括：

当所述患者被指示放松且所述患者的腿由所述机器人移动时测量由所述腿施加的第一力，

当所述患者被指示移动所述患者的腿时测量由所述腿施加的第二力；以及

基于净力来采取动作，所述净力是所述第二力和所述第一力之间的差异，所述采取动作包括下列操作中的一个或多个：

指示所述机器人移动所述患者的腿；

指示所述患者移动他的腿；以及

向所述患者提供关于所述患者的表现与目标表现的合规性的实时反馈。

2.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，当所述患者支撑所述患者的重量的相同部分时，所述第一力和所述第二力中的每个被测量。

3.如权利要求1或2所述的计算机实现的方法，包括：通过用户接口从用户接收指示所述患者的重量的所述相同部分的数据，以及控制提升机来提升所述患者，使得所述患者的除了所述部分之外的全部重量由所述提升机支撑。

4.如权利要求1到3中的任一项所述的计算机实现的方法，包括：基于在沿着所述行走周期的早期点处测得的净力在沿着步态周期的后期点处采取所述动作，其中经过所述步态周期包括首先经过所述早期点以及其后经过所述后期点。

5.如权利要求4所述的计算机实现的方法，其中采取所述动作包括：如果在所述早期点处测得的净力低于阈值则指示所述机器人在所述后期点处减速。

6.如权利要求4或5所述的计算机实现的方法，其中采取所述动作包括：如果在所述早期点处测得的净力高于阈值则指示所述机器人在所述后期点处加速。

7.如权利要求1到6中的任一项所述的计算机实现的方法，其中采取所述动作包括移动所述患者的腿。

8.如权利要求1到7中的任一项所述的计算机实现的方法，其中采取所述动作包括指示所述患者移动。

9.如权利要求1到8中的任一项所述的计算机实现的方法，其中采取所述动作包括：向所述患者提供关于所述患者的表现与目标表现的合规性的实时反馈。

10.一种用于训练患者行走的装置，所述装置包括：

机器人，其配置成移动所述患者的腿，以便产生步态周期；

传感器，其配置成感测由所述患者的腿施加的力；以及

处理器，其配置成：

从所述传感器接收指示由所述患者的腿施加的力的信号；

区分开第一类型的信号与第二类型的信号，其中所述第一类型的信号是当所述患者被指示放松且所述腿由所述机器人移动时从所述传感器接收的信号，而所述第二类型的信号是当所述患者被指示移动所述腿时从所述传感器接收的信号；

确定作为由所述第一类型的信号所指示的力与由所述第二类型的信号所指示的力之间的差异的净力；以及

基于所确定的所述净力采取动作，

所述动作可包括下列项中的一个或多个：

移动所述患者的腿；

指示所述患者移动他的腿；以及

向所述患者提供关于所述患者的表现与目标表现的合规性的 实时反馈。

11.如权利要求10所述的装置，其中所述处理器配置成：

操作显示器以指示所述患者放松，并将当所述显示器被操作来指示所述患者放松时接收到的信号识别为所述第一类型的信号；以及

操作所述显示器以指示所述患者主动行走，并将当所述显示器被操作来指示所述患者主动行走时接收到的信号识别为所述第二类型的信号。

12.如权利要求10或11所述的装置，其中所述处理器配置成：

从用户接口接收被动行走开始的第一指示并将在接收到所述第一指示之后从所述传感器接收到的信号识别为所述第一类型的信号；以及

从用户接口接收主动行走开始的第二指示并将在接收到所述第二指示之后从所述传感器接收到的信号识别为所述第二类型的信号。

13.如权利要求10到12中的任一项所述的装置，还包括提升机，且所述处理器配置成控制所述提升机来提升所述患者以便减少置于所述患者的腿上的所述患者的重量。