[发明专利]无人机飞行方法以及无人机飞行系统

说明书

技术领域

本发明关于一种无人机飞行方法以及无人机飞行系统，并且特别 地，本发明关于一种可帮助无人机在劫机模式下返回拥有者处或预设位置的无人 机飞行方法以及无人机飞行系统。

背景技术

无人飞行载具或无人机(UnmannedAerialVehicle,UAV)是指通过遥 控或者自动驾驶技术，进行特定任务的飞行载具。与传统飞机相比较，具有操作 成本低、运用弹性大及支持装备少等特性。无人机起初应用于军事上，目前军事 上使用的战术无人机具有至少20小时的飞行时间，视乎任务而定，升限至少达到 5,486.4公尺。

由于无人机对环境的适应性高，可执行各种有人机所难以做到的任 务，因此近年来各界致力于发展无人机，除了军事领域外，民间也开始使用无人 机进行科学观测、防/救灾、货物运输及商用空中摄影等用途。无人机包含近距离 无人机以及短距离无人机，近距离无人机可搭载5公斤以下负重并于低空飞行5公 里距离，而短距离无人机的飞行距离则增加至20公里。以上两种无人机常被称小 型无人机(small-UAVs)或迷你无人机(mini-UAVs)，而更小的微型无人机(Micro AerialVehicle,MAV)则指翼展0.5公尺以下且飞行距离最多2公里的无人机。在现有 技术中，可跟随于个人身旁或身后，并可随时对目标物进行摄影的微型无人机也 已面世。

由于无人机越来越普及，并且应用层面越来越广，无人机的微型化 需求也越来越高。然而，当无人机变小后，被人为挟持的机率反而增高了。举例 而言，用来空投物品的较大型无人机由于体积大，不易被捕捉；相对地，微型的 无人机甚至单人利用网状物即可捕捉。另一方面，微型的无人机也较容易受到环 境影响而偏离原飞行路径甚至坠机，若微型无人机在飞行过程中也不小心坠机， 其体积过小难以被发现而增加救援困难。

因此，有必要发明一种可帮助被挟持的无人机返回或者可送出无人 机目前位置信息的无人机飞行方法或系统，以解决先前技术的问题。

发明内容

本发明的一范畴在于提供一种无人机飞行方法，可用来帮助无人机 前往无人机的拥有者处或者是预设位置。根据一具体实施例，无人机飞行方法包 含下列步骤：无人机进入劫机模式；判断无人机目前是否可飞行；以及，若无人 机目前可飞行，则令无人机前往拥有者处或预设位置。

在本具体实施例中，当无人机处于劫机模式且可飞行时，即开始返 还至拥有者处或飞行到预设位置。其中，劫机模式的触发可由拥有者发出的劫机 信号所触发，或者是当无人机处于自动导航飞行模式但偏离设定路径时进入所述 劫机模式。另外，判断无人机目前是否可飞行的步骤，可通过检查无人机电量与 无人机周边环境是否适合飞行来进行判断，若两者的结果均为是，则判断无人机 目前可飞行；相反地，若两者的其中之一的结果为否，则判断无人机目前无法飞 行。

此外，在另一具体实施例中，无人机飞行方法进一步包含下列步骤： 当判断无人机目前无法飞行时，无人机送出待救援信息至拥有者处的操控界面以 通知无人机的拥有者，使拥有者知道目前无人机的周边信息以利进行救援。

本发明的另一范畴在于提供一种无人机飞行系统，可用来帮助无人 机前往无人机的拥有者处或者是预设位置。根据一具体实施例，无人机飞行系统 包含设置于无人机上的中央控制单元，此中央控制单元可内建劫机处理程序，并 根据此劫机处理程序进行处理行为。中央控制单元根据劫机处理程序，可先判断 无人机目前是否可飞行，若是，则控制无人机前往拥有者处或预设位置，若否， 则控制无人机发出待救援信息至拥有者处。

关于本发明的优点与精神可以通过以下的发明详述以及所附图式 得到进一步的了解。

附图说明

图1是绘示根据本发明的一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流 程图。

图2是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤 流程图。

图3是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤 流程图。

图4是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤 流程图。

图5是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤 流程图。

图6是绘示根据本发明的一具体实施例的无人机系统的示意图。