[发明专利]产生并执行训练课程程序

权利要求书

1.一种用于训练患者练习特定步态事件的装置，所述装置包括：

机器人，其配置成移动所述患者的腿；

处理器，其配置成控制所述机器人移动所述患者的腿以便产生步态周期；

传感器，其配置成感测在所述训练期间由所述患者的腿施加的力，并发送指示所述力的信号；以及

显示器，其配置成在所述机器人移动所述患者的腿时向所述患者显示指令，

其中所述处理器还配置成：

当所述机器人在整个所述特定步态事件中移动所述患者的腿时，向所述显示器发送信号以指示所述患者来动作，以及

基于从所述传感器发送的信号来调节对所述机器人的控制，所述信号指示当所述机器人在整个所述特定步态事件中移动所述患者的腿时所述患者对显示在所述显示器上的所述指令的反应。

2.如权利要求1所述的装置，还包括配置成允许用户指示所述特定步态事件的用户接口，以及所述处理器配置成基于来自所述用户接口的输入来确定所述特定步态事件。

3.如权利要求1或权利要求2所述的装置，其中所述特定步态事件选自由足跟着地、支撑、足趾离地、抬腿和摆动组成的组。

4.如权利要求1到3中的任一项所述的装置，其中所述处理器配置成：如果所述患者的动作在合规范围之外则调节对所述机器人的控制，且如果所述患者的动作在所述合规范围之内则保持对所述机器人的控制不变。

5.如权利要求1到4中的任一项所述的装置，其中所述处理器配置 成：如果所述患者的动作在合规范围之内则调节对所述机器人的控制以比在所述患者被指示动作之前更快地移动所述患者的腿。

6.如权利要求4或5所述的装置，其中所述处理器配置成基于从所述传感器发送的信号确定所述患者的动作是在所述合规范围之外还是之内。

7.如权利要求1到6中的任一项所述的装置，其中所述显示器包括视觉显示器和听觉显示器中的至少一个。

8.一种用于训练患者执行特定步态事件的计算机实现的方法，所述方法包括：

控制机器人移动所述患者的腿以便产生步态周期；

当所述机器人被控制来移动所述患者的腿以执行所述特定步态事件时指示所述患者来动作；以及

在所述患者被指示动作之后基于由所述患者做出的动作调节对所述机器人的控制。

9.如权利要求8所述的计算机实现的方法，包括：

基于来自传感器的输入确定在所述患者被指示动作之后由所述患者做出的动作的合规水平，所述输入指示由所述患者的腿施加的力；以及

基于所确定的合规水平来调节对所述机器人的控制。

10.如权利要求8或权利要求9所述的计算机实现的方法，还包括从用户接口接收关于哪个步态事件将是所述特定步态事件的指示，以及基于所述指示来控制所述机器人。

11.如权利要求8到10中的任一项所述的计算机实现的方法，其中所述特定步态事件选自由足跟着地、支撑、足趾离地、抬腿和摆动组成的组。

12.如权利要求9所述的计算机实现的方法，其中调节对所述机器人的控制包括：

如果所确定的合规水平在合规范围之外则进行调节以比在所述患者 被指示动作之前更慢地移动所述患者的腿，以及如果所确定的合规水平在所述合规范围之内则保持对所述机器人的控制不变。

13.如权利要求9所述的计算机实现的方法，其中调节对所述机器人的控制包括：

如果所确定的合规水平在合规范围之内，则进行调节以比在所述患者被刺激来动作之前更快地移动所述患者的腿。

14.一种用于训练患者执行特定步态事件的装置，所述装置包括：

至少一个处理器，其配置成：

确定待训练的步态事件；

识别患者的步态事件；以及

基于在所识别的步态事件和所确定的步态事件之间的比较来指示所述患者进行动作。

15.如权利要求14所述的装置，其中所述至少一个处理器配置成从至少一个传感器接收指示所述患者的步态事件的数据并基于从所述至少一个传感器接收的数据识别所述患者的步态事件。