[发明专利]机械手臂及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂及机器人。

背景技术

现有机械手臂的驱动装置一般设置于两个手臂构件转动连接的关节处，导致机械 手臂自重过大，且关节结构复杂。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提 出一种机械手臂及机器人。

本发明实施方式的机械手臂，包括：

第一手臂构件；及

第二手臂构件，所述第二手臂构件通过第一转轴与所述第一手臂构件转动地连接， 所述第一转轴基本垂直于所述第一手臂构件及所述第二手臂构件的长度方向；及

第三手臂构件，所述第三手臂构件通过第二转轴与所述第二手臂构件转动地连接， 所述第二转轴基本平行于所述第二手臂构件及所述第三手臂构件的长度方向；及

拉丝，所述拉丝与所述第一手臂构件、所述第二手臂构件及所述第三手臂构件中 的至少一个手臂构件固定连接。

本发明实施方式的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于 另一个手臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂 构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手 臂的结构。

在某些实施方式中，所述第一手臂构件及所述第二手臂构件中的每一个手臂构件 沿所述手臂构件的长度方向延伸有手臂连接件，所述手臂连接件形成有轴孔，所述第 一转轴转动穿设所述轴孔从而将所述第一手臂构件及所述第二手臂构件转动连接。

在某些实施方式中，所述手臂连接件包括间隔平行设置的两个转轴支撑架，所述 轴孔开设在所述两个转轴支撑架上，其中一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架设 置在另一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架之间。

在某些实施方式中，所述转轴包括穿设在相邻两个所述第一转轴支撑架的所述轴 孔内的圆柱销。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架包括第一表面及与所述第一表面相背的第二 表面，所述手臂连接件包括沿所述第一表面向远离所述第二表面方向延伸的拉丝圆盘， 所述拉丝圆盘的轴向与所述第一转轴同轴，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第一转轴的 尺寸，所述拉丝绕所述拉丝圆盘并与所述转轴支撑架固定连接。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架在所述拉丝圆盘外形成有贯穿所述第一表面 及所述第二表面的连接孔，所述拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头， 所述拉动端从所述第二表面一侧穿过所述连接孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头 卡设在所述连接孔内从而将所述拉丝与所述转轴支撑架固定连接。

在某些实施方式中，所述机械手臂包括连接所述第一手臂构件及所述第二手臂构 件的平衡弹簧。在某些实施方式中，所述第二转轴设置在与远离所述第一手臂构件的 所述第二手臂构件的一端，所述第二转轴包括第一表面及与所述第一表面相背的第二 表面，所述第二转轴开设有贯穿所述第一表面及所述第二表面的连接孔，所述拉丝包 括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述第二表面一侧穿过所 述连接孔后绕所述第一表面拉动直至所述凸头卡设在所述连接孔内从而将所述拉丝固 定在所述第二转轴上。

在某些实施方式中，所述转轴为轴承，所述第二手臂构件与所述第三手臂构件通 过所述轴承产生相对转动。

在某些实施方式中，所述机械手臂包括转向轴承，所述转向轴承设置在所述第三 手臂构件上，所述拉丝通过所述转向轴承改变所述拉丝的拉动方向。

本发明实施方式的机器人，包括上述任一实施方式的机械手臂。

本发明实施方式的机器人由于包括上述机械手臂，从而减轻了自重，并同时提高 了机器人的负载效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变 得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得 明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的机械手臂的立体示意图。

图2是本发明实施方式的机械手臂另一视角的立体示意图。

图3是本发明实施方式的机械手臂的再一个视角的立体示意图。

图4是本发明实施方式的机械手臂的部分立体示意图。

图5是本发明实施方式的机械手臂的另一个部分立体示意图。