[发明专利]一种可自适应地面变形的AGV底盘结构

说明书

技术领域

本发明属于AGV底盘结构的技术领域，具体为一种可自适应地面变形的AGV底盘结构。

背景技术

背负式AGV是指靠AGV车体自身承载货物重量的AGV车，这类AGV车多用于装配、物流等领域。传统的AGV车尤其是小型的AGV车的底盘往往由于空间尺寸限制，底盘不带有悬挂系统，致使AGV车在不平整的地面使用时，出现底盘晃动幅度大、驱动轮出现悬空的现象，致使AGV车不能正常行驶，不能确保货物的安稳。为了防止驱动轮悬空的现象，AGV车的底盘一般还设有弹性件，但这种带有弹性件的底盘结构复杂，制造成本高，不能满足人们的需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可自适应地面变形的AGV底盘结构。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括车架、驱动装置和承载轮，所述车架包括活动车架和承载车架，所述活动车架包括第一活动车架、第二活动车架，所述第一活动车架的内端与所述第二活动车架的内端通过铰接轴铰接，所述承载车架设置在所述第一活动车架与第二活动车架上；所述驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮，所述驱动电机设置在所述活动车架上，所述驱动轴与驱动电机连接，所述驱动轴与铰接轴设置成同轴连接，所述驱动电机通过所述驱动轴驱动所述驱动轮；所述承载轮包括第一承载轮和第二承载轮，所述第一承载轮设置在第一活动车架上，所述第二承载轮设置在第二活动车架上；所述第一活动车架设有第一铰接孔，所述第二活动车架设有第二铰接孔，所述承载车架与所述第一铰接孔和第二铰接孔分别通过第一连接销和第二连接销铰接，所述第二铰接孔为腰孔；所述第一活动车架与第二活动车架绕所述铰接轴相对转动时，所述第一连接销相对第一铰接孔活动，所述第二连接销相对第二铰接孔活动。

与现有技术相比，本发明提供的AGV底盘结构简单紧凑，在遇到不平地面时，所述第一活动车架与第二活动车架作相对的转动，实现对不平地面的自适应调整，保证驱动轮着地，确保AGV正常行驶，同时承载车架会作出相应的角度调整，而且承载车架的倾斜幅度比所述第一活动车架与第二活动车架间的转动幅度小，从而更好地保证了货物的安稳。

进一步的，所述驱动轮设有两个并安装在所述活动车架的左右两侧，所述铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述驱动轴安装在所述驱动轴安装结构内。所述驱动轮、铰接轴和驱动轴的设置方式，结构简单紧凑，便于安装拆卸，有利于零件的更换。

进一步的，所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述第一驱动轴安装在第一铰接轴的驱动轴安装结构内，所述第二驱动轴安装在第二铰接轴的驱动轴安装结构内；所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与对应一侧的驱动轮连接。该设置方式，结构连接紧密，传递效率高，传递精准，可保证两个驱动轮间的速比。

进一步的，所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴分别设置在所述活动车架的左右两侧，所述第一铰接轴的内端与第一驱动轴的外端连接，所述第二铰接轴的内端与第二驱动轴的外端连接，所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与驱动轮连接。该设置方式，结构连接紧密，传递效率高，传递精准，可保证两个驱动轮间的速比。

进一步的，所述第一活动车架包括对称设置的两个第一活动车架侧臂和连接两个第一活动车架侧臂的第一连接梁；所述第二活动车架包括对称设置的两个第二活动车架侧臂和连接两个第二活动车架侧臂的第二连接梁；所述第一活动车架侧臂分别与对应一侧的第二活动车架侧臂铰接，所述第一铰接孔对称设在两个第一活动车架侧臂上，所述第二铰接孔对称设在两个第二活动车架侧臂上，所述第一承载轮设置在第一连接梁下侧，所述第二承载轮设置在第二连接梁下侧。所述第一活动车架侧臂设置在对应一侧的第二活动车架侧臂内侧。所述第一活动车架与第二活动车架的设置方式，结构紧凑，连接方便、快捷，可使承载轮安装更稳固。