[发明专利]交叉航带上无人机影像匹配中粗差的剔除方法和装置

权利要求书

1.交叉航带上无人机影像匹配中粗差的剔除方法，其特征在于，包括：

获取目标照片组，所述目标照片组包括沿第一方向上不同航带飞行所拍摄得到的照片和沿第二方向上不同航带飞行所拍摄得到的照片，所述第一方向和所述第二方向相互交叉；

分别将所述目标照片组中的每张照片进行航带内粗差剔除；

分别将所述目标照片组中经过所述航带内粗差剔除的每张照片，进行平行航带间粗差剔除；

分别将所述目标照片组中经过所述平行航带间粗差剔除的每张照片，进行交叉航带间粗差剔除；

所述分别将所述目标照片组中的每张照片进行航带内粗差剔除包括：

按照航带内粗差剔除的方式，分别对每个航带内照片上的航带内同名点进行粗差剔除；

所述分别将所述目标照片组中经过所述航带内粗差剔除的每张照片，进行平行航带间粗差剔除包括：

选择经过所述航带内粗差剔除后剩余的航带内同名点，构建航带间旁向点；

按照平行航带间粗差剔除的方式，对所述航带间旁向点进行粗差剔除；

所述按照平行航带间粗差剔除的方式，对所述航带间旁向点进行粗差剔除包括：

使用以下两种方式中的一种或两种对所述航带间旁向点进行粗差剔除，

第一种方式：

剔除所述旁向点中，残差大于第一阈值的点；

第二种方式：

剔除所述旁向点中，大于三倍第一中误差的点；

按照预设的收敛条件，剔除大于两倍第一中误差的点；

所述按照平行航带间粗差剔除的方式，对所述航带间旁向点进行粗差剔除还包括：

先使用第二种方式对所述旁向点进行粗差剔除；

再使用第一种方式对所述旁向点进行粗差剔除；

在步骤所述先使用第二种方式对所述旁向点进行粗差剔除后还包括：

根据使用第二种方式对所述旁向点进行粗差剔除后的结果，进行平差计算；

按照所述平差计算的结果重新执行步骤所述使用第二种方式对所述旁向点进行粗差剔除；

若剩余的旁向点的数量与前一次使用第二种方式对所述旁向点进行粗差剔除后所剩余的旁向点的数量小于预设的第三阈值，则执行步骤所述使用第一种方式对所述旁向点进行粗差剔除。

2.根据权利要求1所述的交叉航带上无人机影像匹配中粗差的剔除方法，其特征在于，所述若剩余的旁向点的数量与前一次使用第二种方式对所述旁向点进行粗差剔除后所剩余的旁向点的数量小于预设的第三阈值，则执行步骤所述使用第一种方式对所述旁向点进行粗差剔除包括：

若剩余的旁向点的数量与前一次使用第二种方式对所述旁向点进行粗差剔除后所剩余的旁向点的数量相同，则执行步骤所述使用第一种方式对所述旁向点进行粗差剔除。

3.根据权利要求1所述的交叉航带上无人机影像匹配中粗差的剔除方法，其特征在于，所述步骤分别将所述目标照片组中经过所述平行航带间粗差剔除的每张照片，进行交叉航带间粗差剔除包括：

使用第四种方式对所述旁向点进行粗差剔除，其中，所述第四种方式为：剔除所述旁向点中，大于三倍第二中误差的点；

当所述第二中误差大于预设阈值时，则剔除大于两倍第二中误差的点；所述第二中误差的数值小于所述第一中误差的数值；

使用第三种方式对所述旁向点进行粗差剔除，其中，所述第三种方式为：剔除所述旁向点中，残差大于第二阈值的点；所述第二阈值的数值小于所述第一阈值的数值。

4.根据权利要求1所述的交叉航带上无人机影像匹配中粗差的剔除方法，其特征在于，还包括：

判断所述第一中误差是否小于2个像素，若是，则执行步骤所述使用第一种方式对所述旁向点进行粗差剔除；

和/或，

分别判断每个所述旁向点的重叠度是否大于预设的第四阈值，若大于，则执行步骤使用第一种方式对所述旁向点进行粗差剔除，

若小于，则重新匹配旁向点。