[发明专利]一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统及控制方法

权利要求书

1.一种基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，包括电机控制器(100)，其特征在于：所述电机控制器(100)与能够实现原车控制信号和自动控制信号合理切换的分布式控制器(200)相连接，所述分布式控制器(200)与能够发送自动驾驶模式命令的上位机(300)相连；所述分布式控制器(200)包括嵌入式系统(201)、模拟信号调理电路(202)、电子开关(203)和电源系统(204)。

2.根据权利要求1所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：

所述嵌入式系统(201)将自动产生和原车控制信号逻辑特征完全相同的控制信号A传送给模拟信号调理电路(202)；

所述模拟信号调理电路(202)将控制信号A进行处理后产生控制信号B，所述控制信号B用于控制电子开关(203)，所述控制信号B符合电机控制器(100)电平要求，所述控制信号B完全符合原车控制信号电气和逻辑特征；

所述电子开关(203)以制动干预为切换激励源切换原车控制信号和自动控制信号，实现人工驾驶模式和自动驾驶模式的转换；

所述电源系统(204)为嵌入式系统(201)、模拟信号调理电路(202)和电子开关(203)提供相适配的电源。

3.根据权利要求2所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述模拟信号调理电路(202)还将原车制动控制信号处理成符合嵌入式系统(201)电气要求的制动控制信号并传输给嵌入式系统(201)，以作为嵌入式系统(201)双驾双控算法的激励源。

4.根据权利要求2或3所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述控制信号A包括自动档位控制信号Ⅰ、自动油门控制信号Ⅰ、自动制动控制信号Ⅰ和电子开关控制信号Ⅰ；所述控制信号B包括用于控制电机控制器(100)的自动制动控制信号Ⅱ和用于控制电子开关(203)的自动档位控制信号Ⅱ、自动油门控制信号Ⅱ、电子开关控制信号Ⅱ。

5.根据权利要求2或3所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述嵌入式系统(201)由一个或多个预先编程好以用来执行智能车底层控制任务的嵌入式微处理器组成。

6.根据权利要求2或3所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述模拟信号调理电路(202)包括原车制动控制信号调理电路、自动档位控制信号调理电路和自动油门控制信号调理电路。

7.根据权利要求6所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述原车制动控制信号调理电路包括衰减器、模拟滤波器和传输门电路，所述衰减器连接模拟滤波器，所述模拟滤波器连接传输门电路，所述传输门电路连接嵌入式系统(201)。

8.根据权利要求6所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述自动档位控制信号调理电路包括比例放大器，所述嵌入式系统(201)连接比例放大器，所述比例放大器连接电子开关(203)。

9.根据权利要求6所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述自动油门控制信号调理电路包括模拟滤波器和电流放大器，所述嵌入式系统(201)连接模拟滤波器，所述模拟滤波器连接电流放大器，所述电流放大器连接电子开关(203)。

10.根据权利要求2或3所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述电子开关(203)包括集成电子开关芯片和与集成电子开关芯片相连接的MOS管开关电路，所述MOS管开关电路至少包括一个可控的电子驱动器件。

11.根据权利要求2或3所述的基于制动干预的电动智能车双驾双控系统，其特征在于：所述电源系统(204)包括DC-DC稳压电路，所述DC-DC稳压电路分别与过载保护电路和静电保护和浪涌保护电路相连接。