[发明专利]一种农业机器人牵引及供电的系统和方法

权利要求书

1.一种农业机器人牵引及供电系统，包括：

牵引控制系统，包含牵引控制单元（1）、距离传感器（2）和网络通讯接口（3）；其中，所述牵引控制单元（1）用于生成移动请求指令和处理移动应答指令，所述距离传感器（2）用于检测机器人被牵引移动方向上的障碍物，所述网络通讯接口（3）用于向牵引平台发送移动请求指令和从牵引平台接收移动应答指令；以及

牵引平台，包含受控牵引控制单元（4）、网络通讯接口（5）、架空支架（6）、牵引绳索（7）、牵引电机（8）和牵引承托总成（9）；其中，所述受控牵引控制单元（4）用于处理移动请求指令和生成移动应答指令；所述网络通讯接口（5）用于从牵引控制系统接收移动请求指令和向牵引控制系统发送移动应答指令；所述架空支架（6）用于承托所述牵引绳索（7）；所述牵引绳索（7）用于承载和牵引机器人和果实箱；所述牵引电机（8）用于卷动牵引绳索（7）；所述牵引承托总成（9）用于将机器人和果实箱安装及固定于牵引绳索（7）。

2.如权利要求1所述的农业机器人牵引及供电系统，其特征在于：所述的架空支架（6）竖立于地面，能承托所述架空绳索及所述架空绳索承托的机器人和果实箱悬于空中，所述架空支架（6）具备滑轮结构，便于所述架空牵引绳索（7）移动和牵引。

3.如权利要求1所述的农业机器人牵引及供电系统，其特征在于：所述的牵引绳索（7）架空支架（6）承托并悬于空中，被牵引电机（8）牵引移动,能承载和牵引机器人和果实箱的导电金属缆绳。

4.如权利要求1所述的农业机器人牵引及供电系统，其特征在于：所述的牵引电机（8）通过转动进而牵引所述牵引绳索（7），具有安全保护锁销避免空转和意外倒转，所述牵引电机（8）具备手摇转动机构，在异常情况下由人工操作转动电机回收机器人。

5.如权利要求1所述的农业机器人牵引及供电系统，其特征在于：所述的牵引承托总成（9）可以快速的将机器人和果实箱安装固定于所述牵引绳索（7），也可以快速的将机器人和果实箱卸载脱离于所述牵引绳索（7）。

6.一种农业机器人牵引及供电方法，包括：

架空支架（6）安装人员根据农作物的地形分布进行一个或多个所述架空支架（6）布点安装和一根或多根牵引绳索（7）线路规划，所述牵引绳索（7）由所述架空支架（6）承托并悬于空中，一个或多个机器人通过牵引承托总成（9）固定于所述牵引绳索（7），当机器人需要移动时通过牵引控制单元（1）生成移动请求指令，并通过网络通讯接口（3）向牵引控制单元（4）发送移动请求指令，所述受控牵引控制单元（4）通过网络通讯接口（5）接收到移动请求指令后，驱动牵引电机（8）带动所述牵引绳索（7），从而由所述牵引绳索（7）牵引机器人在田间进行移动；以及机器人持续作业所需主要电能通过所述牵引绳索（7）进行输送。

7.如权利要求6 所述的方法，其中所述牵引控制单元（1）能通过距离传感器（2）实时检测机器人移动方向上的障碍物，当机器人被牵引移动时，如牵引控制单元（1）通过所述距离传感器（2）实时检测到机器人被牵引移动方向上存在障碍物，则立刻向牵引平台发送停止移动请求指令，所述受控牵引控制单元（4）接收到停止移动指令后停止所述牵引电机（8）转动，进而机器人停止移动。

8.如权利要求6所述的方法，其中所述受控牵引控制单元（4）能向牵引控制系统发送回家请求指令，要求机器人停止作业，机器人成功响应回家请求指令，所述受控牵引控制单元（4）驱动所述牵引电机（8）通过所述牵引绳索（7）将机器人移动至起止点位置。