[发明专利]摩擦式内驱动全方位球形机器人机构

权利要求书

1.摩擦式内驱动全方位球形机器人机构，其特征在于：包括同心设置的内、外球壳（1、2）以及设于内、外球壳（1、2）之间的支撑驱动组件，所述支撑驱动组件包括旋转驱动轮（3）和牛眼支撑轮（4），三个与外球壳（2）接触的旋转驱动轮（3）通过对应设置的旋转驱动轮架（5）安装在内球壳（1）的下半球壳体上，各旋转驱动轮（3）的中心位置分别对应于自内球壳（1）球心引出的三条正交轴线上，各旋转驱动轮（3）的轴线汇交于内球壳（1）球心的正下方，所述旋转驱动轮架（5）上设有驱动旋转驱动轮（3）转动的步进电机（7）和检测旋转驱动轮（3）转速的增量式编码器（8）；三个与外球壳（2）接触的牛眼支撑轮（4）通过对应设置的牛眼支撑轮架安装在内球壳（1）的上半球壳体上，各牛眼支撑轮（4）的中心位置分别对应于各旋转驱动轮（3）所处正交轴线向上的延长线上；各牛眼支撑轮架包括支撑杆、支撑板（6）和弹簧（9），所述支撑杆与各牛眼支撑轮（4）对应的正交轴线同轴设于内球壳（1）上，所述牛眼支撑轮（4）安装于支撑板（6）上，所述支撑板（6）通过底部定位孔安装在支撑杆上，所述弹簧（9）压装在支撑板（6）与内球壳（1）之间的支撑杆上；所述内球壳（1）上对应开设有避让各旋转驱动轮（3）的开口（10）。