[发明专利]一种可调式中医按摩装置

说明书

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种可调式中医按摩装置。

背景技术

中医推拿作为中国悠久古老的物理治疗技术，对人的一些病症的治疗有着深远的影响。人类身体的经络、穴位、内脏、大脑等都有着紧密的联系，可通过按摩等来达到对人治疗的目的。由于各种原因，致使各大医院和诊所仍然是人工推拿，其任务繁重、劳动强度大、技术水平不高等现状使中医推拿治疗技术的发展受到阻碍，而市场需求却不断扩大。随着科技的发展，机器人技术与中医推拿治疗技术的结合势在必行，且前景广阔。而现有的按摩装置结构复杂，操作单一，达不到所预期的按摩效果，因此，函待研究一种可调式中医按摩装置。目前，市场上无成熟的可调式中医按摩装置，此装置操作简单方便，能够实现多种中医按摩手法，可满足人们对中医按摩治疗技术的需求。

发明内容

本发明的目的是克服上述缺陷，综合考虑中医按摩手法和机器人领域技术，设计出一种能够完成多种按摩手法的可调式中医按摩装置，减轻人工劳动，实现按摩的机械化、自动化。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种可调式中医按摩装置，包括机械臂多轴运动装置，按法驱动装置，按摩执行装置，自锁装置，床架体，控制单元等。其中，机械臂多轴运动装置和控制单元安装在床架体上，按法驱动装置安装在机械臂多轴运动装置上，按摩执行装置和自锁装置安装在按法驱动装置上。通过机械臂多轴运动装置带动按摩装置运动到按摩位置，可实现不同部位的按摩；自锁装置可快速对转换按摩头后的按摩执行装置进行锁定，保证其稳定性和有效性。

本发明的具体方案是：滚轮有四个，分别安装在床架体下部，用于方便床架体的行走。按摩执行装置安装在按法驱动装置上，自锁装置通过螺钉连接在按法驱动装置上，按法驱动装置通过螺栓连接在转动轴一的下端。电机一通过螺栓连接在床架体上，其输出轴与滚珠丝杆的一端通过联轴器连接。移动导轨一的两端与移动滑块三通过螺栓连接。移动滑块一与移动导轨一内的丝杆以螺旋副配合。电机二通过螺钉安装在移动导轨二的上，其输出轴与移动导轨二内的丝杆通过联轴器连接。移动导轨二通过螺栓连接在移动滑块一上，电机三通过螺钉连接在移动滑块二上。移动滑块二与移动导轨二内的丝杆以螺旋副配合。转动轴一与电机三的输出轴通过联轴器连接，滚珠丝杆另一端与床架体的轴承座通过滚动轴承连接。控制单元通过螺钉连接在床架体上，其主要用来通过控制电机的转速来调节按摩头的按摩力度。六位力传感器通过螺钉连接在按法驱动装置上，其用来将按摩力度反馈到控制单元，再通过控制单元调节电机转速来控制按摩头的按摩力度，以保护按摩者的人身安全。电机四通过螺钉连接在移动导轨一的一侧，其输出轴与移动导轨一内的丝杆通过联轴器连接。移动滑块三与丝杆以螺旋副配合。固连轴一的一端通过螺纹连接在移动滑块四上，另一端与箱体二的轴承座通过滚动轴承连接。移动滑块四安装在内槽一内，与之形成移动副。导杆一的一端通过螺纹连接在移动滑块四上，另一端与固连轴二通过螺纹连接。内滚子安装在凸轮的内槽内，固连轴二的另一端与内滚子的轴承座通过滚动轴承连接，凸轮通过键连接在转动轴二上，转动轴三与箱体一的轴承座通过滚动轴承连接，电机五通过螺栓连接在箱体一上。带轮一通过键连接在电机五的输出轴上，其与带轮二通过皮带一连接。带轮二通过键连接在转动轴二上，电机六通过螺钉连接在移动滑块五上。移动滑块五安装在内槽二内，与之形成移动副。转动轴三一端与电机六的输出轴通过联轴器连接，另一端通过螺栓连接在箱体二上。连杆一一端通过螺纹连接装有振法按摩头，另一端与连杆二通过铰链连接。带轮三通过键连接在电机七的输出轴上，与带轮八通过皮带二连接。电机七通过螺钉连接在箱体二上，偏心轮通过键连接在转动轴六上。齿轮一与带轮四分别通过键连接在转动轴四上，齿轮一与导杆三上的齿条形成齿轮齿条啮合。转动轴四与箱体二的轴承座通过滚动轴承连接。带轮五通过键连接在电机八的输出轴上，与带轮四通过皮带三连接。电机八通过螺钉连接在箱体二上。带轮六通过键连接在电机九的输出轴上，与带轮七通过皮带四连接。电机九通过螺钉连接在箱体二上，导杆二与箱体二以移动副相配合，转动轴五与箱体二的轴承座通过滚动轴承连接。齿轮二和带轮七通过键连接在转动轴五上，带轮八通过键连接在转动轴六上，转动轴六与箱体二的轴承座通过滚动轴承连接。手指与连杆三通过铰链连接，连杆三的另一端与连杆六和连杆五形成复合铰链连接。连杆四一端与手指通过铰链连接，另一端与箱体二通过铰链连接。连杆五的另一端与拇指通过铰链连接。连杆六的一端与导杆二通过铰链连接，另一端与连杆三和连杆五形成复合铰链连接。箱体二的两侧开有孔一、孔二、孔三、孔四、孔五和孔六，其与销配合以对箱体二进行固定。连杆七的一端与箱体二通过铰链连接，另一端与滚法按摩头通过螺纹连接。导杆三与箱体二以移动副相配合。连杆八的一端与滚法按摩头通过铰链连接，另一端与导杆三通过铰链连接。拇指电机通过螺钉连接在拇指上，拇指与箱体二通过铰链连接，揉法按摩头通过螺纹连接在拇指电机的输出轴上，销安装在销槽内。拉线有两根，其一端系在连杆九上，另一端系在弯杆上。连杆九通过螺纹连接在导杆四上，电磁铁通过螺钉连接在自锁侧箱体的上方，弹簧一套在导杆四上。移动滑块六的一端通过螺纹连接在导杆四上，另一端安装在内槽三内。弯杆有两个，其通过铰链连接在固定轴的两侧。弹簧二套在销上，位于销槽内。