[发明专利]一种输电线路无人直升机巡检系统的飞行性能检测方法

权利要求书

1.一种输电线路无人直升机巡检系统的飞行性能检测方法，所述飞行性能检测方法包括测量所述无人直升机巡检系统的导航定位偏差、飞行控制偏差和悬停控制偏差；其特征在于，

所述测量导航定位偏差包括：比较所述无人直升机启动后在检测场地中测量点处的实际位置坐标和该测量点的位置坐标，计算所述导航定位偏差；

所述测量飞行控制偏差包括：比较所述无人直升机的实际飞行航线与规划飞行航线，计算所述飞行控制偏差；

所述测量悬停控制偏差包括：比较所述无人直升机启动后在检测场地中测量点处的实际悬停位置坐标与该测量点的位置坐标，计算所述悬停控制偏差。

2.如权利要求1所述的一种输电线路无人直升机巡检系统的飞行性能检测方法，其特征在于，所述测量导航定位偏差之前包括：在所述检测场设置至少10个测量点，所述测量点之间的空间距离不小于20m；所述测量点的位置坐标的精度不低于10cm；

将所述无人直升机顺次放在10个所述测量点后启动该无人直升机，分别获取待无人直升机在每个所述测量点记录的位置坐标，从而计算所述无人直升机在每个所述测量点的导航定位偏差。

3.如权利要求1所述的一种输电线路无人直升机巡检系统的飞行性能检测方法，其特征在于，所述导航定位偏差包括水平偏差u_i和垂直偏差v_i；

所述水平偏差u_i的计算公式为：

所述垂直偏差v_i的计算公式为：

v_i＝|z_i-H₀-H_i| (2)

其中，i为所述测量点的序号，i＝1,2,3...；(E_i,B_i,H_i)为第i个所述测量点的位置坐标，(x_i,y_i,z_i)为在第i个所述测量点处无人直升机记录的位置坐标；x_i和E_i为经度，y_i和B_i为纬度，z_i和H_i为高度，H₀为无人直升机中导航定位模块距离地面的高度。

4.如权利要求1所述的一种输电线路无人直升机巡检系统的飞行性能检测方法，其特征在于，所述测量飞行控制偏差之前包括：设定风速测量周期，在所述风速测量周期内对所述检测场距地面预置高度的环境风速进行持续测量，判断所述测量周期内的最大瞬时风速是否满足测量飞行控制偏差的要求：

若满足则控制所述无人直升机按照规划飞行航线飞行，在飞行过程中测量到所述最大顺时风速不满足所述测量飞行控制偏差的要求时中止飞行。

5.如权利要求1所述的一种输电线路无人直升机巡检系统的飞行性能检测方法，其特征在于，所述比较规划飞行航线和实际飞行航线，计算所述飞行控制偏差包括：

设定测量间隔，比较所述规划飞行航线和实际飞行航线中在相同所述测量间隔处的空间位置坐标，依据所述空间位置坐标计算航迹偏差μ和标准差σ；

所述航迹偏差μ的计算公式为：

μ＝max(μ_i)(3)

其中，μi为第i个所述测量点的偏差， 1 (Xi,Yi,Zi)为规划飞行航线第i个所述测量点的位置坐标，(xi,yi,zi)为实际飞行航线第i个所述测量点的位置坐标；

所述标准差σ的计算公式为：

其中，为偏差μ_i的平均值。

6.如权利要求1所述的一种输电线路无人直升机巡检系统的飞行性能检测方法，其特征在于，所述测量悬停控制偏差之前包括：在所述检测场设置至少3个测量点，所述测量点之间的空间距离不小于20m；设定风速测量周期，在所述风速测量周期内对所述检测场距地面预置高度的环境风速进行持续测量，判断所述测量周期内的最大瞬时风速是否满足测量飞行控制偏差的要求：

若满足则控制所述无人直升机在全自主飞行模式下升高并悬停，在悬停过程中测量到所述最大顺时风速不满足所述测量飞行控制偏差的要求时中止悬停。