[发明专利]一种三平移高速分拣并联机械手

权利要求书

1.一种三平移高速分拣并联机械手，其特征是：包括一个定平台、一个动 平台以及连接在定平台和动平台之间的三条支链，第一支链包括依次连接的第 一转动副、第一驱动臂、第二转动副、连杆、第三转动副、第一连接件、第四 转动副，第一转动副与定平台底部连接，第四转动副与动平台顶部连接，连杆 包括并排设置的左连杆、右连杆，第二转动副包括连接第一驱动臂与左连杆的 第二左转动副、连接第一驱动臂与右连杆的第二右转动副，第三转动副包括连 接左连杆与第一连接件的第三左转动副、连接右连杆与第一连接件的第三右转 动副；

第二支链与第一支链结构相同并对称设置于定平台和动平台两侧，第三支 链处于第一支链、第二支链之间的定平台和动平台中央；

第三支链包括依次连接的第一移动副、第二驱动臂、第五转动副、连臂、 第六转动副、第二连接件、第二移动副，第一移动副与定平台底部连接，第二 移动副与动平台顶部连接，连臂包括并排设置的左连臂、右连臂，第五转动副 包括连接第二驱动臂与左连臂的第五左转动副、连接第二驱动臂与右连臂的第 五右转动副，第六转动副包括连接左连臂与第二连接件的第六左转动副、连接 右连臂与第二连接件的第六右转动副；

第一支链、第二支链和第三支链分别与定平台、动平台连接形成一个空间 并联闭环机构，通过三个输入运动驱动动平台，实现空间内的三维平动运动。

2.根据权利要求1所述的一种三平移高速分拣并联机械手，其特征是：所 述的定平台与第一支链、第二支链之间的四个转动副轴线相互平行，第三支链 的闭环支路里的转动副轴线与第一支链、第二支链的转动副轴线相互平行。

3.根据权利要求1所述的一种三平移高速分拣并联机械手，其特征是：所 述的第一移动副的轴线方向平行于第一支链、第二支链的四个转动副轴线方向， 第二移动副的轴线方向垂直于动平台平面。

4.根据权利要求1所述的一种三平移高速分拣并联机械手，其特征是：所 述的第一转动副和第一移动副为主动驱动。