[发明专利]可穿戴式双独轮自平衡装置

权利要求书

1.可穿戴式双独轮自平衡装置，其特征在于：包括由运动控制单元主控的两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元的机械部分包括基于脚踏板(1)设置的由行走电机(7)驱动的行走驱动机构和由转向电机(9)驱动的转向驱动机构，所述行走电机(7)和转向电机(9)均内含有增量式编码器，各独轮平衡单元的电控部分包括设于脚踏板(1)上的数字信号分处理器、分陀螺仪、无线通讯分模块、压力传感器和分别设于行走电机(7)和转向电机(9)上的电流传感器；所述运动控制单元包括穿戴在人体上的数字信号主处理器、主陀螺仪和无线通讯主模块。

2.根据权利要求1所述的可穿戴式双独轮自平衡装置，其特征在于：所述行走驱动机构包括安装于轮架(2)上的行走轮(3)以及行走轮传动组件，所述轮架(2)通过转向轴(4)与推力轴承(5)安装于支撑板(6)下方，所述支撑板(6)于脚踏板(1)下方与之安装连接，所述行走轮传动组件包括行走齿轮传动副，所述行走电机(7)通过行走齿轮传动副连接行走轮(3)。

3.根据权利要求2所述的可穿戴式双独轮自平衡装置，其特征在于：所述转向驱动机构设于支撑板(6)上，包括转向齿轮传动副，所述转向电机(9)通过转向齿轮传动副连接转向轴(4)，并设有检测转向轴(4)转动幅度的绝对编码器(8)。

4.根据权利要求2所述的可穿戴式双独轮自平衡装置，其特征在于：所述行走齿轮传动副包括行走主动齿轮(10)、行走中间齿轮(11)和行走从动齿轮(12)，所述行走主动齿轮(10)安装于行走电机(7)的输出轴上，所述行走从动齿轮(12)安装于行走轮(3)的轮轴上，所述行走中间齿轮(11)分别与行走主动齿轮(10)和行走从动齿轮(12)啮合。

5.根据权利要求3所述的可穿戴式双独轮自平衡装置，其特征在于：所述转向齿轮传动副包括相啮合的转向主动锥齿轮(13)和转向从动锥齿轮(14)以及相啮合的转向主动齿轮(15)和转向从动齿轮(16)，所述转向主动锥齿轮(13)安装于转向电机(9)的输出轴上，所述转向从动锥齿轮(14)与转向主动齿轮(15)同轴安装，所述转向从动齿轮(16)安装于转向轴(4)上。

6.根据权利要求5所述的可穿戴式双独轮自平衡装置，其特征在于：所述绝对编码器(8)的输出轴上安装转向编码齿轮(17)，所述转向编码齿轮(17)与主动齿轮(15)啮合。